Paso 23: ACC calibración
El KK2.1 está equipado con un tipo de sensor que se llama un acelerómetro. La aceleración del sentido del acelerómetro de la artesanía y la dirección de la gravedad. En este paso, se calibra este segundo dato, para que la KK2.1 sabe qué dirección está abajo.
Ya que solo utilizamos para herramienta de prueba de Sensor para verificar que todos los sensores a bordo del controlador de vuelo KK2.1 están funcionando como se esperan, ahora deberemos calibrar el acelerómetro.
¿Listo para un poco más de teoría antes de que terminemos el KK2.1 de programación? Creo que merece la pena conocer un poco acerca de como acelerómetros funcionan antes de que calibramos el uno en el tablero de control de vuelo. En primer lugar, los acelerómetros son dispositivos que sensación fuerzas de aceleración. Pueden detectar dos tipos de aceleración: fuerzas de aceleración estática causadas por la gravedad de la tierra y fuerzas de aceleración dinámica causadas por el movimiento. Así que cuando calibramos nuestro acelerómetro, damos una referencia de cero para que el sensor sepa qué dirección está abajo (la dirección de la gravedad).
El KK2.1 puede entonces hablar con el acelerómetro para que la dirección es hacia abajo y se puede combinar esta información con datos del giroscopio y datos sobre aceleración de relacionados con el movimiento de los quadcopter para determinar exactamente cómo está orientado el quadcopter en espacio tridimensional.
Vamos a calibrar el acelerómetro. La parte más crítica de este proceso es configurar nuestro entorno de calibración correctamente. Para calibrar el acelerómetro, tenemos el quadcopter que totalmente nivelada y sobre una superficie sólida. Por lo tanto, usando un nivel de burbuja, encontrar alguna superficie sólida en el área de trabajo está totalmente nivelado. Vale la pena el esfuerzo adicional para asegurarse de que la superficie esté nivelada porque si calibra sus acelerómetros estando en una posición de nivel no el quadcopter, el quadcopter se deriva probablemente alrededor en el aire, haciendo más difícil de volar. Evitar el uso de una tabla de ondulación o un taburete giratorio o algo porque si te quadcopter se mueve durante el proceso de calibración del acelerómetro se deshacerse de la exactitud de la calibración.
Por lo tanto, coloque el quadcopter en su superficie nivelada solicitada. Entonces, en el menú KK2.1, desplácese hacia abajo hasta la herramienta de calibración de la ACC y haga clic en el botón Enter. El KK2.1 le dirá que ponga el quadcopter sobre una superficie plana, que nosotros hemos hecho ya, así que presione el botón Enter otra vez. El KK2.1 Entonces pasará por el proceso de calibración, que lleva ocho segundos o menos. Asegúrese de que no golpear el quadcopter o la mesa durante este proceso. Y por último, se mostrarán las lecturas del acelerómetro calibrado.
