Paso 19: PI Roll y Pitch
Lazo de PID de KK2.1 se asegura que, cuando emitimos los comandos para el quadcopter, los comandos se ejecutan rápidamente, pero sin ser tan agresivos que perdemos control de la embarcación. En este paso, se programa el KK2.1 para que un equilibrio entre la capacidad de respuesta y control.
Así que ahora la KK2.1 conoce las posiciones de los motores, pero todavía necesitamos darle más información antes de nuestro gato muerto SK450 quadcopter volará correctamente. En este paso será ajustar la configuración para el lazo de PID. Como yo lo hice en el ultimo paso, solo quiero tomar un momento para explicar lo que hace el lazo de PID y lo que estamos tratando de lograr mediante el ajuste de sus parámetros. Tenga en cuenta sin embargo que el controlador PID es probablemente la parte más expresiones compleja de lo quadcopter, así que no te preocupes si la siguiente información es un poco confusa.
Un bucle PID es un muy común mecanismo de control (probablemente uno de los más comunes) que es ampliamente utilizado en numerosos sistemas de control, incluyendo, por supuesto, nuestro tablero de control de vuelo KK2.1. El papel de un lazo de PID es detectar e intentar corregir errores entre una variable de proceso medido y el valor deseado de la variable. En el caso de nuestro quadcopter, cuando nos estamos volando, le damos el quadcopter cierta entradas de control y queremos el quadcopter obedecer nuestra entrada lo más cerca posible. Permite utilizar un ejemplo para hacer el papel de controlador PID más claro: Supongamos que queremos el quadcopter para detener el nivel de vuelo y en cambio de la echada hacia adelante por cinco grados para avanzar. Cuando primero nos incline nuestro palillo del elevador (paso) hacia adelante, hay un error entre la entrada de control y posición real de los quadcopter. El quadcopter sería nivel cuando queremos que inclinarse hacia adelante por cinco grados. Esto es donde el lazo PID pasa a trabajar. Avisos, examinando los datos de los sensores del controlador de vuelo, que orientación real de los quadcopter no coincide con uno que se manda el quadcopter tomar. Por lo tanto, el lazo PID ajusta la elevación producida por cada uno de los cuatro rotores de tal manera que la orientación real de lo quadcopter coincide con los cinco grados hacia adelante paso queríamos.
El truco de este proceso es asegurarse de que el lazo de PID no accidentalmente se pasa la orientación deseada por ser demasiado agresivo al controlar los motores. Cuando el lazo PID es demasiado agresivo, que el quadcopter será TICs e inestable en el aire como el lazo de PID frenéticamente corrige errores y mantiene la superación de los valores deseados. Sin embargo, no queremos el lazo PID para ser demasiado suave, que pueda causar funcionamiento lento. Así que tenemos que lograr un equilibrio para que el quadcopter responde rápidamente a nuestra entrada sin desarrollar inestabilidad con ajustes de elevación rápida y agresiva. En este paso, ajustaremos la configuración para el lazo de PID para lograr este equilibrio.
Ojala esa explicación hecho por lo menos algo de sentido a usted para que ahora usted está listo para iniciar la sintonización del lazo PID KK2.1. La configuración del lazo de PID se encuentra en el rodillo de PI y el menú de tono de la KK2.1. De entrada los valores a continuación. Tenga en cuenta que los valores de rodillo (roll) y Pitch (ascensor) se juntan para que al cambiar los valores en uno de estos menús, los valores en el otro menú cambian así.
Rodar (roll) / ajustes (ascensor) PI de la echada
- P ganancia: 50
- P límite: 100
- Ganar: 25
- Limitar: 20
Yaw (timón) PI ajustes
- Ganancia P: 55
- P límite: 20
- Ganar: 60
- Limitar: 10
