Paso 1: Piezas y herramientas
Debido a mí tener un acceso limitado a herramientas desde el principio, realmente logré más completa de este proyecto utilizando sólo mi impresora 3D (obviamente), un alicate, cuchillo de carpintero y un destornillador Phillips. Por supuesto, que sin duda no era ideal y termino usando más herramientas para terminarlo, por lo que las herramientas que necesitarás son:
- Impresora 3D o acceso a una
- Destornilladores varios, cabeza plana y Phillips y tanto los grandes y precisión los
- Alicates, tanto grandes y punta de aguja
- Cuchillo de carpintero
- Herramienta Dremel Rotary y kit
- Taladro y brocas de 1/32 a 1/4
- Multímetro digital (DMM)
En cuanto a piezas, necesitarás:
- Todos los archivos .stl impreso 3D
- pernos de 6 x 32: 12 1" y dos de 1.5" y tuercas
- Tornillo para 1 madera, pequeño y bastante suficiente diámetro para ser utilizado como un accesorio de brazo de servo en el servo del mismo tamaño
- 15 micro Servos (TowerPro, etc..) y brazos + tornillos
- 1 servo de alto Torque tamaño completo
- Arduino Uno o similar 5V, PCB pinout compatible, misma forma Junta de desarrollo
- Realmente traté de controlar la mano con un Uno oficial y un clon chino, y el clon no tenía tantos problemas con los puntos actuales como el oficial. Impar, pero que de lo que a mi me funciono...
- Escudo de Sparkfun TLC5940 PWM (o equivalente - Adafruit podría vender uno pero no creo que es un escudo)
- Tablero de arranque USB micro
- Cabeceras rectas y angulares de 3 pines cabeceras
- Varios alambres
- Condensador - usaba un 220uF electrolítico, pero otros tamaños hasta por lo menos 47 uF deberían funcionar así
- Teléfono batería cargador - debe proporcionar al menos 1A de salida y soporte preferiblemente varios vatios
- Alambre de acero, ~ 10 lb fuerza
- Surtido gomas - para facilitar la extracción de piezas y tensión
Los servos se pueden encontrar en eBay por ~ $2 cada uno. Usted probablemente querrá extras ya que quemado un par experimentar con posicionamiento, mientras que son lo suficientemente fuertes para mover esta cosa alrededor, son todavía baratos mecánicamente así como monetariamente. Como un general de la regla, trate de evitar mover o sostener los servos más allá de sus límites mecánicos, pues se calienta bastante rápido.
El escudo está diseñado para LEDs pero también funciona para servos - esto se especifica en la página del producto, por lo que no debería tener que preocuparse por lo queme. El regulador de voltaje se caliente un poco más de ~ 10 servos están activos al mismo tiempo o si varios están tratando de mover y mantenga más allá de sus límites, pero el TLC5940 sí mismo no consigue demasiado caliente.
El condensador es proteger contra sobretensiones actuales cuando primero se enciende la fuente de alimentación externa; sin ella, el Arduino puede restablecer algunas veces cuando la batería está activada. Incluso con el condensador todavía he tenido algunos problemas con el reajuste del Arduino, que analizaré en la parte eléctrica de la guía.
Me costó un poco encontrar un paquete de baterías que funcione ya que incluso la mayoría de los 16 servos que se mover o sostener al mismo tiempo dibuja hasta alrededor de 0. 25A con la fuente actual de escudo por defecto configuración, pero incluso entonces la mayor parte de mis baterías nominal de 1A cerrada aún de protección actual cuando intenté utilizarlos. Si usted consigue un grande 10Ah o paquete más grande en Amazon o eBay, etc. probablemente no necesitará preocuparse por esto.
Para el cable, he probado originalmente un material mucho más flexible que no funcionaba bien en compresión. También probé un alambre de 25 libras, que era demasiado fuerte para los servos mover conlleva. El alambre de 10 libras parece estar funcionando bastante bien, aunque quizás podría utilizar un alambre más débil si 10 no funciona para usted.
Por último, las piezas impresas 3D toman una considerable cantidad de tiempo para fabricar y aunque reimprimir la mayoría de ellos, debe todavía piensa en al menos 20 horas de tiempo de impresión. Algunos de ellos tienen tolerancias más estrictas, así que usted querrá ser capaz de imprimir círculos buenas y evitar las capas de fondo pelado hasta. Utilicé una impresora final superior para las más pequeñas piezas de precisión, pero para los más grandes he utilizado mi propia máquina, que tiene problemas para hacer círculos perfectos y sigue sufriendo la capa de peeling tema (sin cama caliente). Si utiliza una impresora que no tiene estos problemas, debe ser capaz de conseguir un producto final mucho más de alta calidad.
