Paso 4: Interfaz robótica actuadores y codificadores de rueda
En esta sección, podemos ver la interfaz del codificador a Tiva C Launchpad y motores. Estamos utilizando codificadores para obtener la información de odometría robot.
Motor de la C.C. de la entretela a Tiva C Launchpad
Se puede ver el circuito de interfaz de motor de la C.C. a Tiva C Launchpad usa un controlador de motor.
He usado IDE Energia al programa Tiva C Launchpad. Podemos utilizar este IDE para programa varios instrumento de Texas. El IDE es una versión modificada del IDE de Arduino y podemos programar el tablero usando el mismo lenguaje de programación que hemos utilizado en Arduino.
Puede descargar Energia desde el siguiente enlace. El IDE está disponible para Windows, Linux y Mac. Estamos utilizando la versión de Linux.
- Enchufe el Tiva C Launchpad en sistema Linux y seleccionar primero el nombre de la Junta y el dispositivo como se muestra en la galería de imágenes.
- El código de prueba de motores se coloca por debajo
Interfaces de codificador de cuadratura para Tiva C Launchpad
Siguiente paso es entretela codificadores de rueda, se puede ver diagrama de la interface de encoder de la rueda que es incorporado en el motor del engranaje de DC. El tipo de codificador se llama Codificador de cuadratura. Más detalles sobre la entretela y principios de funcionamiento de los codificadores de la cuadratura se mencionan en el libro
El código de interfaz de codificador de prueba se coloca por debajo
