Paso 1: Concepto, planos y lista de materiales preliminar
En este proyecto os diré la historia de cómo fue construido el RekaBot. El objetivo es construir un robot que es capaz de evitar las paredes y obstáculos en un bucle infinito.
Lo que necesitamos para construir este bot:
- Chasis zumo Robot - ebay
- Pololu micro motorreductores 1: 100 - ebay
- Sensor ultrasónico de HCSR04 - ebay
- Servomotor SG90 - ebay
- DRV8801 tableros de portador - chip
- MC34063 CC-CC IC - ebay
- Microcontrolador PIC18F4550 - ebay
- Toma USB - ebay
- DIP40, titulares DIP8 IC - ebay, ebay
- Baterías de Ion de litio - ebay
- inductores, condensadores, resistencias - tienda de electrónica local
- diodos, transistores, LEDs - tienda de electrónica local
- PCB, cloruro férrico, impresora láser, acetona
- taladros, brocas, Sierra, destornillador, martillo, alicates, pinzas, papel de lija
- soldador, soldadura wik, soldadura, flujo
- PicKit2, PicKit3, para la programación
- multímetros para voltaje y corriente
- un ordenador portátil con software útil, impresora
- serial al convertidor del USB - ebay
Lo que tenía extra:
- pistola de calor para componentes de salvamento de los viejos tableros de
- tercera mano para soldar componentes
- fuente de alimentación para pruebas
- osciloscopio de almacenamiento digital
- montón de componentes en stock para pruebas rápidas
Cuento largo
Empecé con ordenar componentes de sitios de E-Bay y locales, comenzando con el chasis del robot. Nada especial aquí, simplemente el hecho de que envían sin los motores, esto duele un poco - yo que no estaba esperando. Encontrado en su página web la advertencia final: "sin motor incluido!". Por supuesto, tenía un enlace a un motor bastante caro, así que terminé comprarlos por separado. Después los, había montado en el chasis y dibujó algunos esquemas iniciales. Con los esquemas que hacer, diseña el PCB con AD14, hizo las impresiones de arte sobre papel brillante, grabado y había perforado algunos PCB y soldar los componentes. Mirando hacia atrás, puedo decir que todas las cosas mencionadas en las dos listas fueron realmente útiles, el osciloscopio en particular. Fue extremadamente útil para la depuración de la Junta de adaptador de red, todos los cuatro convertidores estaban en problemas en el encendido primero, pero gracias a mi RIGOL DZ1104, los errores son fáciles de localizar y finalmente logré encender todo.
Después me deshice de los problemas de hardware obvio, usé un PicKit3 escribir un bootloader en el PIC. Este es un paso importante para la actualización del programa rápido, sin dejar de mencionar, que sólo necesita un puerto USB de la laptop, no es necesario tomar su programador en todas partes. Una vez que fue hecho, acabé cálculo de temporizadores, creación de bases de tiempo y escribir las rutinas de C para el motor servo, sensor de la gama ultrasónica, LEDs y otras cosas que necesitan para manejarse.
Cuando llegué a un punto donde he podido girar el servo a cualquier ángulo dado y leer a una distancia aproximada a la del obstáculo más cercano con la HC-SR04, desarrollé un algoritmo muy simple que conduce el robot a los obstáculos. Una vez que se hizo la prueba, se reunieron todas las fotos que tomé, todos los memo-s escribí a mí mismo y compilado en este instructable para leer y volver a hacer. Espero que te parece interesante y tratar de hacer uno mismo!
