¿No suena como un 'gran cosa'?
Bueno, para ser honesto, me resultó ser muy difícil trabajar. -0)
Como en anteriores blogs siento no con el objetivo de un ensayo científico, pero voy a intentar exponer los hechos que tuve que reunir para hacer este trabajo, de una manera hermosa. Esperando que ayudará a otros que trabajan sobre los mismos temas.
Hasta ahora tenía mis robots corriendo hacia un objetivo, mantener a la vista y ajustar la dirección del bot según el cambio en la imagen de la cámara. Simple y efectivo cuando uno pueden utilizar objetos de destino para objetivo. Los scripts que usé resultaron en movimientos curvos agradables hacia marcadores que coloqué por adelantado.
Pero pensando en movimientos controlados sin una cámara el funcionamiento y trayectorias en línea recta a una cierta velocidad para una cierta distancia, tuve que cavar en las teorías de odometría: el uso de los datos de movimiento sensores para estimar el cambio en la posición con el tiempo.
La idea es simple y tan antigua como la navegación antigua por los marineros. El método que se llama 'Dead reckoning', donde 'd De (a)' es 'deducido'. Los marineros calcula su posición con respecto a una ubicación inicial usando velocidad y rumbo. Una vez que se obtenido nuevos datos sobre la posición real (por ejemplo, medición de Sextante), se hizo un cálculo nuevo, corregido. Para ser efectiva de datos rápida y exacta recogida, calibración de equipos y procesamiento se requieren en la mayoría de los casos.
Por lo tanto, para mover un coche robot en una línea recta para una cierta distancia a cierta velocidad, uno debe calcular donde va a ser en un momento corto de tiempo, entonces lea los actuadores, determinar de correcciones basadas en los errores entre estimación y lecturas y calcular una nueva valoración. Suena como un típico trabajo de un equipo!
Pero hay mucho más que desnudo de codificación. Las características de hardware son importante (tamaño del coche y las ruedas), la fuerza de los motores, la velocidad máxima y aceleración del bot y la resolución de los actuadores.
Y luego todavía hay mucho más que influye en la eficacia, resultados frustrantes conduce a (a veces). Pero voy a venir todo lo que más tarde por.
Trataremos con la parte de la estimación, los lazos de control (explicar el uso de PID), características de los actuadores y algunas partes útiles de las teorías sobre cómputo muerto con robots. El script de Python se puede encontrar en:
https://bitbucket.org/RoboBasics/Raspberry-robo-CA...
Usted no encontrará muy sofisticada codificación allí. Se escribe hacia adelante con un montón de comentarios para que sea tan legible como sea posible para aquellos que están empezando (como yo). Lo mismo se aplica a la película. No es un video comercial. Tiro con mi teléfono inteligente Blackberry y sólo significó para la ilustración de lo que implica la secuencia de comandos.
