Paso 4: Controlar las vueltas
Conducción (casi) recta, a una velocidad específica y de una cierta distancia en centímetros es importante para tener el bot ejecuta trayectorias cuadradas, pero también necesitamos el bot para hacer giros de 90 grados. Un giro de 90 grados perfecto otra vez es un objetivo, pero no siempre la realidad. También mientras que da vuelta, habrá un montón de posibles alteraciones (por ejemplo, deslizar ruedas).
Utilizando los codificadores para controlar las vueltas nos permiten obtener resultados satisfactorios lo más cerca posible a la meta. La manera de esto se puede hacer es bastante sencillo: calcular la distancia de las ruedas a poner en las garrapatas y el bot gire hasta que se haya llegado a esa cantidad específica de garrapatas.
La parte de dirección proporciona ya la cantidad de garrapatas por grado (véase el comienzo de este blog). Al multiplicar por la cantidad de grados a girar, obtenemos la cantidad de garrapatas para producir.
Depende de la cantidad de garrapatas por grado en el perímetro de vuelta completa. El valor mencionado al principio de este blog se basa en convertir el bot con las ruedas en ambos lados da vuelta contador sabio. En este caso el centro del perímetro de vuelta completa es el centro del bot y el ancho del bot corresponde al diámetro del perímetro de vuelta completa.
También es posible hacer el bot por tener los motores en sólo un lado del bot. En ese caso todo el ancho del bot da el radio del perímetro de vuelta completa.
La imagen de abajo muestra las diferencias entre ambas formas de girar. Dependiendo del método elegido la variable dirección debe calcularse de manera diferente.
Es mi opinión personal que el cambio diferencial (ambos lados contador sabio) producen menos disturbio y por consiguiente mejores resultados (vuelta más corto, menos fricción en las ruedas).
Esta codificación como una función en Python, nos permite utilizar todo tipo de ángulos. Lo único a tener en cuenta es que marca al menos 1 debe ser producido y que el ángulo mínimo que se puede utilizar.
