Paso 14: Creación de regreso al hogar
Relacionados con funcionalidad de piloto automático no ha tenido mucha atención en CleanFlight, a partir de esta escritura. Si el hardware de la FC tiene los derecha sensores (Barómetro, brújula y GPS), varios modos estarán disponibles para usted en el configurador de CleanFlight, como regreso al hogar, mantener la altitud y posición sostienen, pero son bastante crudos.
Hay una rama experimental del firmware CleanFlight llamado iNav, que intenta implementar modos de piloto automático mejor y cambia el nombre a NAVHOLD y NAVRTH. Lo principal que se desea obtener configurado es el NAVRTH y hacer este modo kick en la condición de failsafe. (es decir. señal de perdido)
Hay un firmware pre-construcción binaria para el Naze32 aquí. Descargue el archivo 'Inav_NAZE.hex' y este flash a la placa de London. Usted tendrá que volver a configurar todas las opciones de CleanFlight otra vez (como el tipo de receptor, modos, PID, etc)
Si su receptor de ayudas Failsafe programable, estás de suerte. Generalmente esto se programa cuando unen a su transmisor. es decir. sea cual sea la posición interruptores (y palos) están en al realizar el enlace de TX/RX se almacenan en el receptor y si el receptor pierde su enlace con el transmisor. Por lo tanto, si usted tiene tal radio, permiten NAVRTH en uno de sus interruptores (como AUX1) y este interruptor habilita al realizar el enlace. (también tiene dos sticks centrados!)
Puede asegurarse de que todo está configurado haciendo progresivamente los siguientes exámenes:
- Retirar los apoyos, encienda su transmisor y quad, luego conecte la NE a CleanFlight vía USB. Ir a la pestaña 'modos', brazo del quad y subir un poco del acelerador. Luego apague su transmisor, verificando que el modo cambia a NAVRTH. (irá sólido fondo verde)
- Prueba NAVRTH manualmente hacia fuera en el campo chasquea el interruptor del transmisor apropiado. El quad debe subir a unos 15 metros y empieza a volar hacia atrás hacia el punto de despegue. Si empieza a hacer nada extraño, tomen el control moviendo hacia atrás el interruptor a posición normal.
- Intente una prueba a prueba de fallos de baja altitud. es decir. volar a corta distancia, apenas un metro o tan alto, y apague su transmisor. El quad debería subir a unos 15 metros, luego comenzar a hacer su camino de regreso a ti, flotando encima de la cabeza. Si comienza a mandilar lejos o haciendo nada extraño, rápidamente recuperar el control encender el transmisor.
Una vez que NAVRTH está configurado correctamente, usted está libre a sólo hacia el horizonte! Es realmente una fresca sensación sólo explorar, mirar alrededor y no preocuparse de salir de la gama. Especialmente si usted está de vacaciones en algún lugar interesante y quiere hacer algunos únicos visitas! (Nota: necesita mantener un contador de tiempo y asegúrese de que usted no deje que la batería plana)
