Me jubilé hace poco y una de las cosas que me prometí fue que cuando me retiro que iba a completar todos los proyectos que tenía corriendo dentro de mi cabeza desde que era adolescente. Es cerca de 50 años o tan de los proyectos. En aquellos días no había microprocesadores y necesita su propia tienda de máquina para hacer las partes mecánicas.
Uno de los proyectos fue construyendo un brazo robot de la tierra. Kits son agradables, pero todo hecho por ti y tú nunca aprender todas la de en y fuera del proyecto. Además, siempre terminan jugando con ellos de todos modos para hacerlos trabajar de la manera lo que les de trabajo.
Entre esas cosas que aprendí y fue necesario para el proyecto debían superar los retos mecánicos de diseño y construcción de brazo, cinemática inversa y directa para controlar la posición del brazo y desarrollando el software para controlar el brazo. Afortunadamente, hay una gran cantidad de información que hay en la web para ayudar con todos estos temas.
En este Instructable quiero mostrar lo que me ocurrió con el uso de más o menos todos fuera de la plataforma parte de ServoCity (gran fuente de alimentación) así como de compartir la información que utilicé para esta build para ayudarle en sus propios proyectos. Por desgracia, no pensé hacer un Instructable hasta después el brazo así que lo único que falta es la longitud de los tornillos utilizados en la construcción.
P.D. Este es mi primer intento de un Instructable así que bueno.
Agradecimiento especial
Quiero agradecer a las siguientes caldereros y constructores por sus esfuerzos que me desarrollo el software para este proyecto:
Travis Wolf para su blog sobre cinemática inversa, control de espacio operacional del brazo de robot de 6DOF con clavar parte de cámaras 2: derivar el jacobiano y por tomar tiempo para responder a varias preguntas.
Quark por su excelente biblioteca G4P para procesamiento 3.0 y para resolver varios problemas en el foro de procesamiento así como GoToLoop.
de bboner Brazo robótico con controlador Arduino controlado por el movimiento de salto en letmakerobots para el el código de la base e ideas para el sketch de Arduino y GUI de procesamiento.
