Seguidor-solar Solar con motores a paso + Arduino (9 / 11 paso)

Paso 9: Código

Les dejo el código de control, espero no haber omitido nada, ya el editor me revolvió todo jaja XD.

Paso a paso Motor seguidor Solar de HHG

#include //Integración de la librería Stepper.h para manejar motores a pasos

#include //Integración de la librería math.h para diseño de operaciones matemáticas básicas

Declaración de constantes

#define motorStephor 200 //Número de pasos del motor horizontal

#define motorStepver 200 //Número de pasos del motor vertical

Uso de las entradas digitales de Arduino

#define motor1hor 6

#define motor2hor 7

#define motor1ver 8

#define motor2ver 9

Declaración de variables

int prom; Promedio de los cuatroLDR

pyr int; Valor del fotodiodo

int h = 60; Pasos ejecutados por el motor horizontal

int v = 5; Pasos ejecutados por el motor vertical

int ltsensor; Valor del LDR izquierdo superior

int rtsensor; Valor del LDR superior derecho

int rdsensor; Valor del LDR izquierdo inferior

int ldsensor; Valor del LDR inferior derecho

sen int = 50; Sensibilidad

int dil; Promedio del conjunto de LDR izquierdo

int dit; Promedio del conjunto de LDR arriba

dir int; Promedio del conjunto de LDR derecho

int lo hizo; Promedio del conjunto de LDR abajo

int diff; Diferencia entre los de LDR arriba con abajo de los

int diff2; Diferencia entre los LDR de la izquierda con los de la derecha

int pup; Superior del interruptor

int pdown; Inferior del interruptor

Paso a paso horStep (motorStephor, motor1hor, motor2hor); Inicia la librería paso a paso

Paso a paso verStep (motorStepver, motor1ver, motor2ver);

Inicialización del programa

void setup)

{

horStep.setSpeed (30); Motor RPM del horizontal

verStep.setSpeed (10); Motor RPM del vertical

Inicialización del puerto Serial COM

Serial.Begin(9600);

Configuración de pines como entradas

pinMode (pyr, entrada);

pinMode (ltsensor, entrada);

pinMode (rtsensor, entrada);

pinMode (ldsensor, entrada);

pinMode (rdsensor, entrada);

pinMode (pup, entrada);

pinMode (pdown, entrada);

}

Inicialización del bucle

void loop)

{

hacer //Comienza la estructura de control repetitiva hacer-mientras

{

Pyr = analogRead(0); Lectura de las entradas analógicas

ltsensor = analogRead (1) * 1.022; (La constante es para calibrar las fotorresistencias)

rtsensor = analogRead (2) * 1.007;

ldsensor = analogRead(3);

rdsensor = analogRead (4) * 1.013;

perrito = digitalRead (3); Lectura de los interruptores

pdown = digitalRead(4);

prom = (ltsensor + ldsensor + rtsensor + rdsensor) / 4; Promedio de los cuatro sensores

DIT = (ltsensor + rtsensor) / 2; Promedio de los sensores de arriba

= (ldsensor + rdsensor) / 2; Promedio de los sensores de abajo

diff = (dit - lo); Diferencia entre el nivel de radiación

Delay (50);

Si ((pyr==0) & &(pup==HIGH) & & (prom < = 8) || (Pyr==0) & &(pdown==HIGH) & & (prom < = 8))

Si el valor de pyr es cero y el promedio de los sensores es igual o menor a 8 y los interruptores Charlotte el rango

MOV(); Ejecutar la función "mov"

}

mientras que ((pyr == 0) & &(pup==HIGH) & & (prom < = 8) || (Pyr==0) & &(pdown==HIGH) & & (prom < = 8));

Mientras el valor de pyr sea cero y el promedio de los sensores sea igual o menor a 8 y los interruptores Charlotte el rango, sigue ejecutándose el bucle

Si (-1 * sen > diff || diff > sen) //Si la diferencia medida entre el conjunto de sensores es mayor o menor al valor de la sensibilidad

{

if(DIT < DID) de sensores de la los de //Si el valor medio de arriba es más pequeña la de los sensores de abajo

{

Si (pdown == HIGH) //Si pdown se activa

{

verStep.step (0); Parar el motor en el sentido vertical

Delay (10);

}

else if (pdown == LOW) //Si pdown esta inactivo

{

verStep.step (v); Gira el motor hacia arriba

Delay (50);

}

}

otro if(dit > did)

Si el valor medio de los sensores de abajo es más pequeña la de los sensores de arriba

{

Si (cachorro == HIGH) //Si pup se activa

{

verStep.step (0); Para el motor en el sentido vertical

Delay (10);

}

else if (cachorro == LOW) //Si pup esta inactivo

{

verStep.step (-v); Gira el motor hacia abajo

Delay (50);

}

}

Else //Para cualquier otro caso

{

verStep.step (0); Parar el motor en el sentido vertical

Delay (10);

}

}

Delay (10);

Pyr = analogRead (0); Lectura de los sensores nuevamente por posible cambio

ltsensor = analogRead (1) * 1.022;

rtsensor = analogRead (2) * 1.007;

ldsensor = analogRead(3);

rdsensor = analogRead (4) * 1.013;

DIL = (ltsensor + ldsensor) / 2; Promedio de los sensores de la izquierda

DIR = (rtsensor + rdsensor) / 2; Promedio de los sensores de la derecha

diff2 = (dil - dir); Diferencia entre el nivel de radiación

Delay (50);

Si (-1 * sen > diff2 || diff2 > sen) //Si la diferencia medida entre el conjunto de sensores es mayor o menor al valor de la sensibilidad

{

if(DIL < dir) //Si el valor medio de los sensores de la izquierda es más pequeña la de los sensores de la derecha

{

horStep.step (h); Girar motor hacia la derecha

Delay (10);

}

otro if(dil > dir)

Si el valor medio de los sensores de la izquierda es más grande la de los sensores de la derecha

{

horStep.step (-h); Girar el motor hacia la izquierda

Delay (10);

}

Else //Para cualquier otro caso

{

horStep.step (0); Parar el motor en el sentido horizontal

Delay (10);

}

}

Delay(10);

}

Función "mov"

mov vacío)

{

Si (cachorro == HIGH) //Si pup está activo

{

verStep.step (72); Gira de 72 pasos hacia arriba

Delay (50);

}

else if (pdown == HIGH) //Si pdown está activo

{

verStep.step-(72); Gira de 72 pasos hacia abajo

Delay (50);

}

Delay (10);

}