Determinar con precisión el progreso de un robot con ruedas puede ser bastante complicado (y caro). Cómputo muerto asume que nuestros motores están perfectamente adaptados, no deslizan las ruedas y la superficie nos estamos quedando en es perfectamente plana: la mayoría de estas afecciones son inalcanzable y nunca están garantizada. Rotary Encoders de las ruedas o motores son más precisos, sin duda necesario para los motores emparejados y puede tratar con cambios de pendiente, sin embargo el deslizamiento sigue siendo un problema. Sensores de ultrasonido o láser gama eluden todos los problemas mecánicos que estima plaga y codificadores pero requieren estacionarios puntos fijos de referencia, están sujetos a interferencias (objetos entre el robot y el punto de referencia) y tienen problemas en cuanto a alcance, precisión y resolución (cuanto más buscas, más cuesta!).
Idealmente, queremos que un sensor que puede medir con precisión cambios posicionales en dos dimensiones, tiene una interfaz sencilla, tiene requisitos de baja potencia, es barato y fácilmente obtenible en la negociación. La solución: ese viejo ratón óptico tiene ahí! Ratones de la computadora están diseñados para hacer lo que queramos: muy exactamente pista los dos movimiento dimensional de un objeto en cerca de tiempo real. Realmente tienen una resolución 1000dpi que significa que son capaces de medir un movimiento de ~0.03mm en cualquier dirección!
Tenemos que elegir nuestro ratón un poco con cuidado sin embargo. Necesitamos uno que tiene un conector PS/2 ( mini-DINde 6 pines) o un ratón USB que es PS/2 compatible (debe ser indicado en la parte inferior del ratón en algún lugar, ver foto). Esto es porque el protocolo PS/2 es muy fácil de implementar (particularmente para microcontroladores), mientras que USB es algo más difícil!
Me ha pasado tener un viejo ratón compatible Microsoft USB1.1/PS/2 dando vueltas que no estaba usando, así que decidí sacrificar a Mis búsquedas de robots de la manera descrita en este documento.
