Ayudaba con una compilación anterior de cuadrotor (aquí Instructable), y después lo decidí que quería hacer mi propia. Tuve una idea para hacer una miniatura uno compuesto por un tablero de circuito impreso solo que es el marco estructural y su placa de base electrónica. El resultado final fue "4pcb", un cuadrotor micro de 138 gramos. Diseñados en EAGLE, lo había soldado y había probado en el transcurso de unos meses. Aquí hay algunos video de ella volando, después de mucho control sintonía (ver paso 13) y la práctica:
Más video de vuelo en el último paso!
La idea de hacer un cuadrotor basados en PCB no es única (véase los acoplamientos abajo para otros ejemplos), y 4pcb definitivamente no es el más pequeño (véase la Picopter Instructable para un muy pequeño). Pero creo que parece un buen equilibrio entre tamaño, costo, edificabilidad y específicos. Es también uno de los quadrotors PCB sólo con integrado controladores de motor sin escobillas, por lo que no es necesario cablear hasta CES externos. Y corre sobre XBee digitales radios, por lo que ningún cableado RC receptor o servo-estilo.
Especificaciones 4pcb:
Tamaño: distancia de 6,50"(165mm) motor de centro a centro, diagonal
Batería: 3S (11.1V), 370mAh, polímero de litio de 20-40 C
Motores: HXM1400-2000 "hexTronik 5 gramos Brushless Outrunner 2000kv"
CES: Toshiba TB6588FG "PWM de onda completa de fase 3 Driver para motores DC sin sensores"
Apoyos: 4x2.5 (2), 4x2.5R (2)
Controlador: Mini Arduino Pro 328 - 5V/16 MHz
IMU: Pololu MinIMU-9
Radio: XBee serie 1
Peso total: 138g
Carga adicional: < 30g
Tiempo de vuelo 8min
4pcb es un "nivel bajo" cuadrotor, me refiero a que hay muy pocos componentes de la caja negra. El marco de control del motor, control de vuelo, interfaz de radio e interfaz de usuario de la estación de tierra se desarrollan desde el nivel de componente o submódulo. Dependiendo de tu nivel de experiencia e interés, puede que desee tomar un enfoque diferente donde comprar módulos comerciales para algunas piezas y bricolaje otros. (Incluido enlaces a algunos kits y módulos a continuación). Este Instructable incluye todos los archivos y la información que necesita construir una completamente desde cero.
Hay unos pequeños cambios que haría si yo hiciera una segunda versión de la Junta, pero en general, creo que podría hacer un proyecto independiente buena o, mejor aún, un gran punto de partida para su propia modificación! (hexrotor de 6pcb, alguien?) Aquí hay algunos recursos que puede interesar, si usted está construyendo este cuadrotor particular o un multirotor diferentes:
Otros Instructables cuadrotor:
cuadrotor - marco a la medida con el controlador basado en Arduino.
RC helicóptero cuadrotor - marco estándar con controlador personalizado.
Picopter - una pequeña cuadrotor de PCB personalizado.
Marco Multirotor Kits:
HobbyKing
ArduCopter
Controlador Multirotor Kits:
HobbyKing (basado en KK Multicontroller)
MultiWii
ArduPilot
OpenPilot CopterControl
Soluciones completas:
Parrot AR. Drone -quad muy estable controlado por el iPhone.
General Multirotor recursos:
Hilo de RCGroups miniatura cuadrotor
Foro DIY Drones Quadcopter
Foro Multirotor OpenPilot
Sintonización de PID para Multirotor (OpenPilot TV)
Mini Quads (5" apoyos)
TinyCopter (estructura de encargo)
BabyCopter (estructura de encargo)
Turnigy integrado PCB Micro-Quad (KIT) (comercial)
Hoja Mqs (comercial)
Micro Quads (4" apoyos):
4pcb (estructura de encargo)
Kawaiicopter (estructura de encargo)
Quads de nano (3" apoyos):
Nanocoptero (estructura de encargo)
Nano quadcopter wii (estructura de encargo)
Quads de pico (apoyos 2"):
Walkera QR Ladybird (comercial)
CrazyCopter (estructura de encargo)
Picopter (estructura de encargo)
Chibicopter (estructura de encargo)
NC-uno (estructura de encargo)
Mis páginas:
4pcb y otras cosas volando
Señales de El filtro de equilibrio - fusión de acelerómetro y giroscopio.
