Introducción a los manipuladores (6 / 8 paso)

Paso 6: disparos

Una bola de un robot a un lugar inaccesible si no es otra tarea común en la FRC.  Esto requiere lanzar la pelota, generalmente con una catapulta o ruedas tirador similar a un máquina de lanzamiento de béisbol.

La solución más común a este reto es para comprimir la bola contra una rueca, que acelera lo suficiente para lanzar una significativa distancia.  Las dos principales variaciones de este diseño son tiradores con ruedas simples y dobles.  Los tiradores con ruedas solo son simples y tienden a poner un montón de backspin en la bola.  Velocidad de salida de la bola es aproximadamente igual a 1/2 de velocidad de superficie del disco.  Tiradores con ruedas dobles son mecánicamente más complicados, pero pueden lanzar la bola más lejos.  Esto es porque la velocidad de salida de la bola es aproximadamente igual a la velocidad de superficie del disco.  Las dos primeras fotos muestran algunos ejemplos de los tiradores.
Como muchos equipos aprendió en 2012, la clave para la construcción de un tirador preciso firmemente control como muchas de las variables involucrada como sea posible.  Estos incluyen control de velocidad de la rueda, ángulo de lanzamiento, velocidad de las bolas entrando en el tirador, el tirador en relación con su sistema de alimentación, orientación y deslizamiento sobre la superficie de la rueda y la campana de la bola.

Catapultas son mucho menos comunes en juegos de tiros porque no son capaces de disparar rápidamente.  Sin embargo, su principal ventaja es que pueden ser más precisas que los tiradores tradicionales.  Catapultas son accionados generalmente por neumática o de muelles.  La imagen final es de un equipo que utiliza la neumática para alimentar una catapulta el año pasado.

Créditos de Foto:
http://www.chiefdelphi.com/media/photos/37418
http://Gallery.raiderrobotix.org/2012-Championships/2012ChampDSP/IMG_3448
http://www.teamxbot.org/index.php?option=com_content&view=article&ID=47&Itemid=55

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