Controladores para Robots baratos, parte 2 de velocidad: controlador PID (12 / 21 paso)

Paso 12: Comprobar el modelo y la búsqueda de k_cutoff

Ir a la búsqueda k_cutoff ficha cambio k_cutoff (resaltado en verde en la primera foto) a 1. ¿Ahora ir a Raw codificador gráfico ficha recuerde los puntos azul dije vendría más tarde? Este es el resultado de la segunda fórmula:

Corte = k_cutoff * Max_time

Derecho, desea asegurarse de que cada uno de los puntos azules es en o por encima de la parte superior de sus valores medidos (como en la primera foto).

Para encontrar un buen k_cutoff, volver a la ficha de k_cutoff de encontrar y cambiar k_cutoff a 0.50. Ahora Revise el gráfico de codificador crudo de nuevo. Desea ajustar k_cutoff para que todos los puntos azules son por encima de su ruido, pero por debajo de la calidad de los datos (como en la tercera imagen en este paso). Para estos datos 0.50 funciona muy bien, pero puede que necesite ajustar su k_cutoff un poco más.

Quieres k_cutoff a ser tan baja como sea posible, pero también no quiere dejar que cualquier de los datos incorrectos, por lo que se suele añadir un buffer de 0.02 y 0.03.

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