Controladores para Robots baratos, parte 2 de velocidad: controlador PID (19 / 21 paso)

Paso 19: I control

¿Así es más o menos, correcto? Si un controlador PD nos conseguirá el comportamiento que estamos tratando de lograr, entonces ¿cuál es el punto de la adición de un controlador Integral así?

El caso es, más controladores son PD controladores. Incluso cuando se implementa un PID completo, el efecto de suele ser muy pequeño, pero que el efecto también puede ser muy importante.

Por desgracia, controladores integrales no son tan fáciles de explicar ya que no siempre tienen una contraparte física. Así que instalaremos a un lado nuestra bola y resorte por el momento. En cambio si deseas la ilustración para este paso.

Es Ivan. Ivan es muy impaciente, y si usted toma demasiado tiempo para conseguir donde usted va, Ivan comenzará te empuja y te acelerando. Cuanto más tiempo tome, Ivan más rápido va.

Es tipo de lo que un integral regulador. Mantiene un registro de errores del pasado y les suma. Por lo tanto, como se acumula el error, el controlador integral empuja más duro y más duro.

Ahora revisa el código para el controlador de velocidad. Lo calculamos es un poco más complejo que P o D. En primer lugar, sumamos todos los valores de error en nuestra memoria. Entonces tomamos ese número y escala por una constante de nuestro valor.

Artículos Relacionados

Velocidad de controladores para Robots baratos, parte 1: codificadores de eje

Velocidad de controladores para Robots baratos, parte 1: codificadores de eje

¿Se puede saber por qué me he emocionado por este proyecto? ¿Sabe usted cuán seriamente frío es?No, Jay " Puedo oírle decir, suspirando como usted mismo fortalecer otro emocionado explicación. "¿Por qué no explicas a nosotros?"Bueno, permít
Brazo de Robot de cartón para Robots baratos

Brazo de Robot de cartón para Robots baratos

Este es probablemente el Instructable he estado esperando más de mi serie "Para Robots baratos". Es el mejor que he hecho hasta ahora y por la misma razón la más difícil.Robótica no realmente empezar a enfriar hasta el robot puede hacer más que
Chasis de cartón para Robots baratos 3: Boardbot

Chasis de cartón para Robots baratos 3: Boardbot

Hola otra vez a todos aquellos que han seguido me hasta el momento y Hola a todos los que no ha leído alguno de mis anteriores Instructables también! Este es mi Instructable tercera y última de esta serie que he estado haciendo todo sobre chasis de c
Línea de sensores para Robots baratos

Línea de sensores para Robots baratos

¡ Bienvenido de nuevo a todo el mundo que está siguiendo junto con mi serie de Robots baratos! Para aquellos de ustedes que no están tan familiarizados con lo que he hecho aquí, para Robots baratos es una serie que estoy haciendo en Instructables tod
Metal ruedas para Robots baratos

Metal ruedas para Robots baratos

¿Whaaaaat? Otra ¿Tutorial de Robots barato? Así es estoy nuevo! Tengo una idea que creo que niños realmente les va a gustar, y vas a tener que llevar conmigo un poco. Se trata de un simple ' ible, pero está pasando lugares. Te lo prometo."Pero Jay!&q
Controladores para Robots baratos 2 del motor

Controladores para Robots baratos 2 del motor

Hola y Bienvenidos! Para aquellos que no han leído alguno de mis I'bles antes y para aquellos de ustedes familiarizados con mi serie de Robots baratos, yo soy todo sobre la construcción de robots baratos usando materiales simples que se pueden encont
Controladores para Robots baratos del motor

Controladores para Robots baratos del motor

¡ Hola! Este I'ble está fuera de fecha!Hice una versión actualizada que se puede leer aquí! Espero que encontrarlo divertido y útil!~~~~~Hasta el momento, me he mostrado cómo crear ruedas de artículos para el hogar, severalmotorizedchassis de cartón
Motores y ruedas para Robots baratos

Motores y ruedas para Robots baratos

Cuando era pequeño, y sólo comenzar hacia fuera con la robótica, tenía muy poco en el camino de fondos o paciencia para pedir kits de la robusteza en línea. Entonces la selección fue más limitada que en la actualidad casi todos los kits de robótica f
Más chasis para Robots baratos 1: Battbot

Más chasis para Robots baratos 1: Battbot

¡He vuelto! La mayoría de ustedes probablemente no va a asociar mi Instructables con ningún tipo de plazo, pero tuve que decir que es gran vuelta les escribir!¡ Hola! Yo soy Jay! Escribo tutoriales para gente tratando de empezar con la robótica, pero
Chasis de cartón para Robots baratos 1: Boxbot

Chasis de cartón para Robots baratos 1: Boxbot

Previamente hice un Instructable sobre ruedas para robots y motores baratos, pero las ruedas solas no hacen un robot. Si quieres tu robot para navegar con estilo, va a necesitar un cuerpo robusto y elegante .Es fácil hacer algo áspero pero funcional,
Chasis de cartón para Robots baratos 2: Bugbot

Chasis de cartón para Robots baratos 2: Bugbot

Sigue caliente en la cola de mi Instructable anterior para Boxbot, tengo otro chasis robot de cartón para usted que yo he llamado Bugbot!Bienvenido a todo aquel que lea mi anterior Instructables, y Hola a los que están tropezando sobre esto por prime
Pins de Rúbrica femenina y masculina para Robots baratos

Pins de Rúbrica femenina y masculina para Robots baratos

Pido disculpas esta vez que mi Instructable no va a ser tan impresionante como mi anterior para barato Robots los. Como estudiante universitario, tengo una carga de trabajo diferente, y durante las últimas dos semanas ha sido un poco alta. Todavía, d
Tinkertrons: Hacer las neuronas artificiales para Robots

Tinkertrons: Hacer las neuronas artificiales para Robots

Tinkertrons son un intento de hacer un cruce entre un circuito y un tablero de pan--una especie de circuito universal. Estos circuitos listo están diseñados para ser fácilmente montado y entretela como juguetes tinker. Están diseñados para ser fácile
Sencillo mando a distancia inalámbrico para Robot

Sencillo mando a distancia inalámbrico para Robot

Se trata de simple control remoto de 4 canales para el control de dos motores de corriente continua en dirección hacia adelante y reversa.Paso 1: Diseño transmisorTransmisor se construye usando el codificador HT12E, módulo inalámbrico de 433MHz y los