Paso 3: P.1, Plan: motores
i. DC cepillado
Esto es lo que mucha gente piensa que de como un "motor" (foto 1) – es por lejos el más barato y por mucho la peor clase de uso (de hecho, yo diría que es incluso posible utilizar en este escenario). En la aplicación más primitiva, se aplica energía y gira incontrolablemente. Con una caja de cambios y un regulador del motor, es posible obtener más control, pero un motor cepillado nunca será capaz de sostener una posición angular constante, como queremos que en un brazo robótico. Para resolver este problema, tenemos que añadir comentarios y un lazo de control, cumplir con el servo.
ii. Servo (lo que hicimos)
Este es el tipo de motor que te va a utilizar. Además de un DC cepillado motor, caja de engranajes y el controlador del motor, un servo contiene un mecanismo de retroalimentación que le permite definir la posición angular del motor en lugar de velocidad angular utilizando un ancho de pulso modulado señal (PWM) generada por un microcontrolador (foto 2). Una vez que se establece una posición, el servo ir a él y resistir cualquier fuerza externa que intenta moverlo. Esto es perfecto para un brazo robótico porque debe mantener las articulaciones en lugar como manipula objetos y van a particulares coordenadas angulares para colocarlos correctamente.
Servo "Escalas"
Cuando compre un servo, se dará cuenta de ellos llamado todo tipo de cosas - "estándar", "escala de barrio", "micro", etc.. ¿Qué significan realmente esos términos? Casi nada, casi.
En el mejor, la etiqueta de la escala indica una gama de tamaños que el servo en cuestión podría caer bajo. Por ejemplo, si usted está haciendo compras para los servos principal que conducirán el fondo y las uniones de ángulo medio en el brazo, probablemente no querrás micro o servos de tamaño estándar. Sin embargo, la mayoría servos bajo la misma escala no tendrá las mismas dimensiones! Usted debe comprobar las dimensiones reales de cada servo se mire para asegurarse de que encajan su soporte. Si va en los soportes de la máquina sí mismo, esto es un problema menor, pero todavía un inconveniente importante si usted descubre que lo que sólo mecanizado es el tamaño incorrecto.
Analógico vs Digital
Algunos servos vendrán etiquetados como servos analógicos con la impulsión bipolar mientras que otros son digital con la impulsión del MOSFET, la diferencia se refiere a los PID interno y regulador del motor. Ambos tipos de servos responderá exactamente igual a las señales de control externas sólo tienen diferentes maneras de hacerlo. He encontrado que además de ser más barato, servos analógicos son más tolerantes a errores tontos como se conecta al revés y ser más volted, sin dejar de tener características similares de torque y velocidad. Generalmente no es necesario gastar más para un servo digital.
Si usted compra servos Hitec no, asegúrese de obtener el metal CNC trabajado a máquina cuernos vende Hobbyking (de lo contrario, obtener algunos cuernos de metal de lynxmotion junto con el marco) - cuernos de plástico se tira. Cuenta que los servos de marca Hobbyking utilizan cuernos Futaba-estilo.
III. paso a paso
Menciono que los motores paso a paso ya son de uso frecuente en brazos robóticos (foto 3), pero recomiendo contra él para este proyecto. Motores paso a paso no funcionan como regulares motores (electricidad e ir!), un controlador paso a paso es necesario para hacer girar el motor (cada "paso" es una combinación diferente de electroimanes internas). También, steppers motores no tienen ninguna valoración, por lo que todo el sistema sufren el mismo problema que un sistema de navegación inercial - si cometes un pequeño error, por ejemplo, si el esfuerzo de torsión ejercido por el peso del objeto en el extremo del brazo empuja un paso a paso hacia atrás por unos pasos, entonces los epílogos de todo el camino incorrecto. Errores se acumulan, y después de algún tiempo, todas las coordenadas preprogramadas estará completamente apagada.
Los motores steppers son perfecto para conducir algo así como un sistema de posicionamiento de 3 ejes en una impresora 3D donde la cabeza de impresión no ejerce ninguna fuerza de oposición, pero no tan grande cuando se encuentra con uno. También, utilizando motores paso a paso requerirá más mecanizado a un brazo robótico, que es un problema teniendo en cuenta las limitaciones de tiempo en la escuela de tiempo mes 1-2 de este proyecto.
Dónde comprar: Hobbyking RC (http://www.hobbyking.com)
Recomienda:
HITEC HS805BB Servo de escala de barrio (2 x para unidad principal)
HITEC HS645MG Servo de escala estándar (1 x pinza, 1 x para la inclinación de la empuñadura, 1 x para la rotación de la base)
