Esta es una de las piezas más experimentales que ponemos en Cog-quema nuestra #DARPADRC final Robot. El concepto es que el pie gira libremente en la parte superior del pie, el tobillo por falta de una palabra mejor. Este es un simple "lazy susan" como cojinete entre la tibia y el pie. Entonces sentimos la rotación de eso cojinete de ruedas en el suelo. Esta implementación utiliza específicamente motores paso a paso y un softpot, pero podría extenderse la idea de muchas maneras y el uso de diferentes componentes. Un codificador y motores sin cepillo de la C.C. podrían se han utilizado también.
La suave SpectraSymbol medidas de la rotación de ese "lazy susan" teniendo, y utilizamos el perno de presión recomendada para ese potenciómetro.
Hay dos 115 onzas en motores que funcionan como un "tanque" de dirección par de ruedas en los pies.
El robot puede conducir cualquier dirección que desee mediante la ejecución de los dos motores diferencialmente hasta apuntar en la dirección correcta, entonces cuando los neumáticos están apuntando la dirección correcta conducen a la misma velocidad para mover el robot o cualquier otro objeto en la dirección deseada.
Lo que nos gusta de este diseño es que las piezas son idénticas, para el buey de viraje. En la dirección de viraje normal tiene un diverso mecanismo para girar la rueda que el conducir el neumático.
