o cómo no ganar 2.000.000 y divertirse haciéndolo.
Introducción
Esta es la primera de una serie de instructables que pretende ser una documentación completa de cómo construimos nuestro 2013/2015 DARPA Robotics desafío Robot (llamado Buddy en los ensayos de RDC de DARPA 2013 y Cog-Burn en 2015 DARPA República Democrática del Congo). Este primer artículo discutirá el reto en sí mismo y las categorías de actividades. Luego más adelante instructables pasará por subsistemas incluyendo software, hardware de computadora, sistemas mecánicos y por último las herramientas de gestión y enfoques utilizados para crear nuestro robot.
Todas las opiniones expresadas en esta son mis propia. Otros entre e informático pueden estar en desacuerdo pero vengo por mis opiniones por 30 años de la construcción de robots y experiencia trabajando con muchos diferentes ingenieros y científicos.
El desafío
El actual desafío DARPA es construir un robot que puede ir en una instalación industrial o nuclear de fracaso y ayudar a poner la instalación en un modo seguro. El ejemplo más reciente que a menudo se utiliza es la planta de energía nuclear de Fukushima que se convirtió en peligrosa después de un tsunami.
Esto lleva a los primeros criterios del desafío DARPA Robotics que es difícil de lograr, el robot tiene que ser a escala humana, no puede ser un lindo pequeño robot de 24 pulgadas. Esto generalmente significa que vas a gastar $500.00 o más por cada grado de Freedom(DOF), y tendrá cerca de 30 DOF. Tan algunas matemáticas rápido deben llegar a unos $15.000,00 en partes para juntas solo.
El robot debe ser capaz de interactuar con un ambiente destinado para los seres humanos. Esto implica que las necesidades de robot que algunos componentes son como "las manos" y otras son "patas".
En los ensayos de RDC en 2013 utilizamos un apagado el servo del estante. Al tiempo que compramos los servos más fuerte más asequibles que encontramos. Al final no encontramos que son una solución robusta y así las piernas en las finales de 2015 se hacen de manera aún más componente base que hace la reparación más barata y más fácil.
El robot debía conducir un vehículo, abrir una puerta, cerrar una válvula, cortar un agujero en una pared, vaya a través de desechos o escombros, y luego subir por unas escaleras.
