Paso 1: Cierre de lazo de Control de la cabeza usando OpenCV
Hicimos la decisión menos humano control de la cabeza durante la final que hicimos en los ensayos. Encontramos que si sólo se dan unos segundos para tomar una decisión y luego mando el robot no quiere que el tiempo moviendo la cabeza.
Podríamos haber decidimos escanear toda la habitación y luego simular o imitar el robot pero que toma más procesamiento y luego tratar de comprimir los datos y enviar a la estación de control. Como se hizo en el 2005 de DARPA y desafíos 2007 en lugar de otro eligió centrarse en algo y luego tomar una decisión. Por ejemplo en la zona A (de la izquierda a través de tráfico nos mudamos el paquete del sensor "cabeza" en la dirección que necesitábamos para ver.
Igualmente en la final de la República Democrática del Congo de DARPA utilizamos OpenCV para reconocer el círculo de la válvula, o del retangle con círculo en él con una línea con en el de "manija de la puerta". Entonces enviamos mensajes a los servos HeadYaw y HeadPitch para mover así que origen de LIDAR es centro de la "válvula", o "manija de la puerta". Hemos añadido un proceso que sólo propósito es ver cómo lejos de origen de LIDAR es desde el centro de la "válvula" y entonces mover la HeadYaw, HeadPitch servos para moverlo hacia el centro.
¿Por qué no hay código?
No sólo tienen las manos en un ejemplo que no penetre en el sistema de software más grande. Basta con decir que construido fuera de los ejemplos de detección del círculo de la biblioteca OpenCV. Entonces simplemente emitimos los mensajes apropiados para cambiar la posición de la cabeza.
Cómo determinar el origen de LIDAR ?
Primero montamos el LIDAR cerca de la posición de la cámara en sí. Luego apagar las luces y poner un pedazo blanco de papel delante del robot. En un cuarto oscuro muchas cámaras aumentan la ganancia del amplificador de video para que la luz infrarroja activará la cámara CCD. Se utiliza en muchos DIY "visión nocturna" proyectos. En este caso simplemente capturar la imagen y obtener X e Y del punto de la cámara ve. Este conjunto de X e Y son origen de LIDAR. El control de lazo cerrado está tratando de hacer nada más que mantener el objeto de interés, es decir, la "válvula" o "manija de la puerta", centrado en el en ese origen, así que los datos LIDAR en/dev/ttyUSB # están la distancia al objeto de interés.
