Después de conseguir tanto frustrado sobre PID Sintonía de quadcopter, decidí dominar PID primero en algunos proyecto básico. Uno mismo-equilibrio robot parece una opción ociosa. Puesto que no es nuevo y aún desafiante, decidí ir a por ello.
Nunca pensé que sería fácil y no me decepciona. Aprendí mucho de él y decidió compartirlo con otros.
EDIT - algunas personas conseguían valores NaN en sus lecturas de PID. La razón fue el uso de la EEPROM. Valores de PID fueron cargados de la EEPROM en la inicialización. Si los valores ya no han sido almacenados en la EEPROM, devuelve NaN. Personas que no necesitan EEPROM pueden encontrar una versión separada en GITHUB.
