Brazo robot humanoide (1 / 15 paso)

Paso 1: Motores y codificadores

decidí que intentaría encontrar motores y codificadores de eje separado y tratar de hacer una Asamblea (o variedades de un par de asambleas) que los pareja por pares de engranajes o poleas. Probado un número de diversos motores y finalmente decidió que utilizaría unos motorreductores de solarbotics. Elegimos que el solarbotics motores porque tenía una gama de reducciones, tamaños, orientación de salida de eje y fueron en general muy ligera, muy barata y muy disponible. Estamos utilizando los codificadores para proporcionar una retroalimentación de lazo cerrado para la precisión y detección de obstáculo.

El GM3 224:1 motorreductor y los GM14 Sanyo 297.1:1 motorreductores han visto la acción de la mayoría hasta ahora en nuestro brazo. El GM3 (y GM2, GM8 y GM9) son todos similares, utiliza el DC de RM3 motor servo cepillado y tienen vivienda y engranajes plásticos. También tienen una salida D a través de ejes que pueden acoplar a un eje de encoder. El eje de salida regular también es fácil de acoplar a y el motor es bastante fácil de montar con dos integrado por-agujeros de montaje. Son capaces de 50 en * oz de torsión, con un embrague de chapuza clasificado en 60 * oz y un peso de 1.31ounces. Cuestan ~ $6,00.

El GM14 es más pequeño, más ligero y tiene engranajes del metal. ¿Este es un motor muy pequeño, lo suficientemente pequeño para universal hacen que la gente dice? lindo? cuando lo ven. Produce ~ 40 * oz de par y pesa 29 onzas. El eje de salida tiene un lado aplanado, fácil de montar que, aunque allí isn? t mucho eje axialmente en general. No es particularmente fácil de montar pero tiene algunos agujeros de montaje y al poner el motor entero en una cavidad rectangular se puede montar. Cuestan ~ $25,00.

Ambos motores funcionan en ~ 5VDC y actual en la gama de 100 ma a 600 ma.

Elegir el codificador de eje óptico miniatura S4 Digital de Estados Unidos como el dispositivo de retroalimentación propioceptiva. Este codificador es barato, pequeño, muy exacto, viene en varias resoluciones, es fácil de montar y se pueden adquirir con un eje de cojinete de engranaje para el codificador puede manejar una sustancial carga radial. Cuestan ~ $45,00.