Base de Arduino Nano Hexbug araña robótica de escarabajo (10 / 10 paso)

Paso 10: boceto

Bibliotecas:

Escarabajo se basa actualmente en las siguientes librerías:

  1. WIRE - parte del IDE de Arduino
  2. Estadística - disponible en Github
  3. MPU6050 - disponible en Github
  4. I2Cdev - disponible en Github
  5. Dirección - disponible en Github

Desarrollado por mí:

  1. AvgFilter - disponible en Github
  2. TaskScheduler - disponible en Github

Bosquejo:

Versión 1.7.0 implementa un nuevo algoritmo de evitación de obstáculos: disponible en Github

  • Al detectar a una distancia de verificación de obstáculo hasta el obstáculo más cercano a 3 y de 9:00, moverse en la dirección donde el obstáculo está más lejos
  • Hacer derecha/izquierda preferencia de paso 1 una dirección de evitación del obstáculo "preferido". Escarabajo siempre intentará ir derecha o izquierda (basado en la decisión del paso 1)
  • Si la dirección original no puede ser alcanzado dentro de N vueltas, "renunciar" a la dirección y empezar a preferir siempre gire en la dirección opuesta, aumentando la cuenta "give up" por 2 (N + 2). Como resultado escarabajo tenderá a ir a la derecha o izquierda más cada vez que "abandona" con una esperanza para finalmente golpear la dirección original
  • Una vez que la dirección original es alcanzada y mantenida durante 5 segundos, la dirección de giro "preferido" es "olvidada." Siguiente obstáculo se evaluará otra vez desde el paso 1.

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