Paso 6: Ajuste de lazo de Control para el Balance
El bucle de control tiene cuatro valores de ganancia que deben establecerse.
- ganancia de ángulo de KP
- aumento de velocidad de ángulo de KD
- aumento de velocidad kV
- posición de KC ganancia
Se trata de cómo templó el robot para equilibrio, probablemente no es ideal pero funcionó. Comienzo con todo obtener valores a cero. Poco a poco aumentar la ganancia kp hasta que el robot ya no cae hacia adelante, ahora aumentar la ganancia de kd hasta que el robot está parado pero lentamente oscila con amplitud en aumento hasta que el robot se cae. Aumentar el valor de kv hasta que el robot ya no oscila y se recupera de un ligero empujón en la parte superior. En este momento el robot tenga el rendimiento deseado. Debe reposar en un lugar y recuperarse de un disturbio. Jugar con los tres valores para tener una mejor idea de cómo se comportan. Ahora aumento kc ganancia hasta que el robot vuelve al mismo lugar después de un disturbio, pero no demasiado grande dando por resultado funcionamiento disminuido.
Todos los valores a cero y comenzó varias veces hasta que logré resultados decentes. Si parece que el bucle está fallando completamente Asegúrese de que todos los valores calculados en el bucle tienen el signo correcto y comportamiento y los valores de regeneración tienen el signo correcto.
