Paso 6: Escribir un control driver
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Al escribir un control del conductor, tienes algunas opciones, dependiendo de qué chasis tiene configuración. Si está ejecutando una impulsión estándar del motor 4, con ruedas de goma regular, tienes dos opciones, una unidad de tipo de tanque o una unidad de estilo arcade.
Programación de una unidad de tipo de tanque:
Una unidad de tipo de tanque utiliza dos palancas de mando, la izquierda para controlar las dos ruedas izquierdas y la derecha a sus derecha dos ruedas de control. Este es probablemente el más simple programa de unidad a escribir, sin embargo no es muy buena cuando se trata de competiciones, porque puede que necesite una palanca de mando para otra cosa. Para girar el robot hacia la izquierda, se mueven el joystick izquierdo hacia atrás y hacia delante el joystick derecho. Esto haría una vuelta de punto a donde usted lo necesita para. Para girar a la derecha haces lo contrario. Conducción hacia adelante tiene dos palancas de mando hacia adelante y hacia atrás tiene dos joystick hacia atrás.
Aquí está un ejemplo de código de una unidad de tipo de tanque, ten en cuenta que valores tendría que cambiar para adaptarse a tu robot.
En este código, estamos asignando el "[] motor" a un joystick en el controlador. «vexRT [];» es simplemente el comando para el controlador "Ch2" asigna canal que controlador utilizar, "Ch2" es el eje Y en el joystick derecho del mando. Se proporciona una imagen en la galería que muestra el controlador con los canales de joystick. Si usas este código, asegúrese de que usted cambie lo que está entre el "[]", con el nombre de sus propios motores, pero asegúrese de que ambos motores izquierdos estén en el mismo canal, y que los motores derecho tanto en su canal.
Programación de una unidad de estilo de la arcada:
Una unidad de estilo arcade puede ser más complicada de programar, sólo utiliza un joystick para controlar el movimiento completo del chasis del robot. Abajo se encuentra un código de estilo arcade, con explicaciones.
En este código, todavía estamos asignando el motor al canal correcto, pero ahora nos estamos sumando o restando otro canal, para permitir que el robot gire al mover la palanca de mando al lado. Esto ha sido hecho y probado para sólo usar un joystick, y este código particular utiliza el joystick derecho, que deja el izquierdo abierto a una elevación de!
Programación de un ascensor:
Al programar un ascensor accionado motor, esencialmente escribes lo mismo que un coche de chasis. Este es un ejemplo de un programa de elevación simple, para una barra de seis diseño de:
En este código, todos los motores están siendo controlados por canal 3, también conocido como el eje Y del joystick izquierdo. Ahora con este código y una unidad de estilo arcade, usted puede controlar la elevación y la impulsión al mismo tiempo!
Neumática de programación:
¿Neumáticos son un poco diferentes cuando se trata de la programación, recuerda cuando estábamos configurar los sensores en la autónoma? Esencialmente estamos haciendo lo mismo, sin embargo ahora sólo estamos dando un valor de "0", o "1", y es dentro de un if / else si / otro loop!
Si / if else / otro bucles:
Si / if else más bucles do exactamente lo que suenan como lo hacen, "Si" Esto se hace, hacen algo, si no se realiza a continuación, hacen algo "Más". Aquí está un ejemplo de código:
Este código es una forma sencilla de demostrar un if / else si / otro loop. Ahora, aquí está el código de la neumática, ten en cuenta que estamos implementando el comando neumática y el controlador de comando en el mismo if / else si / otro loop.
En este bucle anterior, es decir si el botón del regulador se presiona "hasta 6", extiende la neumática, pero si el botón del regulador se presiona «abajo 6», retrae la neumática y si no se pulsa nada, entonces no hacer nada!
Cuando se trabaja con los botones, es casi el mismo código que el joystick, en lugar de asignar a la palanca de mando a un motor, tenemos que decirle a la corteza cuando se presiona el botón, hacer algo. El estado del botón de "1" significa que el botón es apretado, mientras que el estado del botón de "0", significa que no se ha presionado el botón. Al programar los botones, asegúrese de que incluir dos signos de igual (==).
