Paso 4: Marcha de trípode escarabajos
Puede omitir este paso porque no es exactamente sobre lo que el robot. Sólo quiero decir algunas palabras sobre la marcha de los escarabajos y el algoritmo de emularla.
La idea de agregar este paso vino a mí porque no todos mis amigos saben cómo escarabajos a pie. Les pedí arriesgar a perderles.
Bien... Escarabajos típicos para los insectos tienen seis patas. Incluso mis amigos escucharon esto, supongo. Y la clave es que errores siempre en tres de sus patas al caminar. Dos (delantero y trasero) en un lado y media pierna sobre la otra. Es la posición más estable y no necesitan equilibrar y pensar. Escarabajos de la suerte. Hacen un paso y luego cambian sus piernas. Este paseo se llama forma de trípode.
Sé que ver para creer y cuando estaba buscando un video demostrar este andar descubrí que esto no es marcha los escarabajos sólo. Puede galopar! Por desgracia no Ringo. De todos modos este video muestra ambos tipos de paso de escarabajos.
¿Cómo podemos llevar a cabo una marcha de trípode? Ringo tiene 3 servos. Se encuentra en una fila de su lado izquierdo al derecho. Servo izquierdo es para la parte delantera izquierda y patas traseras. Estas patas se hacen como una sola pieza. Servo derecho es para piernas derecha delanteras y traseras. Y servo central para medias piernas. Este vídeo muestra cómo mover los servos. Activar subtítulos!
Servo izquierdo puede insertar el lado izquierdo de Ringo en dirección hacia delante o hacia atrás. La misma historia con el servo de la derecha en el lado derecho. El propósito del servo central es Ringo la inclinación a la izquierda o hacia la derecha para dejar que servos en los lados a hacer su trabajo.
Como veis los 3 servos realizan procesos oscilantes. El objetivo de nuestro dibujo es proporcionar un control de amplitud, período y fase de oscilación.
No es necesario entrar en matemáticas pero si quiere he hecho un pequeño bosquejo simplificado para demostrar cómo se implementa la oscilante.
Pulse el botón Play en el circuito de arriba y verás la emulación del bosquejo. Para descargar este dibujo vaya a la página del proyecto.
Y por cierto! Gracias a Autodesk, Inc. y www.instructables.com I unexpectebly encontrar esto absolutamente espectacular servicio 123d.circuits.io.
Esto "gracias" es sincero y no es porque voy a participar en el concurso realizado por 123d.circuits.io. Bueno... eh... Me voy... Pero mi "gracias" es frank!
