Hexápodo últimas:
Este es mi primer robot que se basa en cálculos para posicionar los servos vs depende de secuencias preprogramadas. Elegí un cuadrúpedo para ayudar a mantener los costos.
Tiempo de fabricación 8 semanas
Peso 2 libras 14 Oz.
Dimensiones de 8 pulgadas, 8 pulgadas, 7 pulgadas (L:W:H)
15-30 minutos de Tiempo de ejecución
Lenguaje de programación IDE de Arduino
Método de control Mando a distancia blue-tooth
Costo ~$540.00
PowerSource: LiPo
1 x 7.4V 1650Mah 2S LipPo
Estoy alimentando todo con una LIPO de 2S y Turnigy 15A UBEC (circuito de eliminación de la batería Ultimate). Me encanta el UBEC y definitivamente será el regulador de la opción para los proyectos de futuro robot.
Locomoción:
Del cuerpo, pitch y yaw se calculan utilizando una matriz de rotación. A su vez se alimenta en las ecuaciones de cinemática inversa que coloque las patas. Estoy usando un paso de la ondulación para caminar aunque soy todavía afinando la parte del código. Existe unos modos, 1: cuerpo cuerpo traducción en posición 2: caminar de modo 3:Accelerometer modo. Los dos primeros modos son bastante autoexplicativo; el modo acelerómetro toma el eje x y eje y del acelerómetro, mapas de los valores de (-20, 20), luego utilizar esos valores como tono del cuerpo & roll respectivamente. Esto permite que el robot quieres nivel sobre superficies irregulares.
Hace ya algún tiempo he inscrito en una clase de matemáticas. Yo no creo en volver a invitar a la rueda; Usé la cinemática de rotación inversa y de la matriz de NUKE (casi Universal motor cinemático). No estoy usando el microcontrolador es fue diseñado por lo que no podía usar sus herramientas python para generar el código tomó prestado de. En cambio tenían un dibujo ya terminado para un quad que es lo que modelado mi programa después. Muchas gracias a la gente que esa herramienta, fue fiel a su nombre! También grande gracias a "tom_chang79" su discusión, "vamos a discutir cinemática, ¿vamos?" fue muy útil. Gracias y gracias por sus respuestas de correo electrónico!
He construido un mando a distancia blue-tooth que ha funcionado muy bien hasta ahora. Al continuar avanzando voy a construir la funcionalidad más en mi control remoto y robots. He encontrado algunas palancas de mando 3-funtion en la ciudad de servo que sustituirá los joysticks de paralaje que tengo ahora.
Aquí está el enlace a los joysticks ideal de servocity:
http://www.servocity.com/html/3_function_joystick...
Controlador/CPU: Arduino MegaMini 2560, Lynxmotion SSC-32
El Arduino Mega maneja todo de la computación junto con tomar la entrada de acelerómetro y blue-tooth. Una vez que todos los cálculos están completos envía los comandos apropiados para el secuenciador de servos SSC-32. Me encanta el SSC-32 es super genial!
Sensores de
Acelerómetro de tres ejes (ADXL335)
Cuando comencé pensé que necesitaría un giroscopio de 3 ejes además de acelerómetro. Mi pensamiento fue que necesito para acoplamiento de los datos usando un filtro de Kalman. He trabajado con IMU (unidad de medición inercial) en el pasado y es necesario utilizar matriz de coseno direccional para el acelerómetro, giroscopio y brújula lecturas de malla. Esto crea datos de orientación muy estable y salidas un solo desvío, echada y rodillo que no deriva. Al final pude obtener los datos que necesitaba de sólo el acelerómetro. Esto es bueno, es muy probable que necesitaría otro MCU para procesar todo lo que los datos.
Actuadores
Estoy usando el servo HS-422; He estado muy impresionado con todos los Servos HITEC. En algún momento reemplazará los servos HS-422 con servos HS - 465MG que tienen más par y metal engranajes en vez de compuesto.
