Paso 8: Control
Ahora que tienes tu robot delta desea hacer algo.
Como dije anteriormente es probable que tenga sus propias preferencias en cuanto a qué microcontrolador que desea utilizar; en mi caso fue un STM32 Discovery Junta.
El diagrama adjunto muestra los distintos módulos he creado para este proyecto y que periféricos que controlan.
Creo que los diferentes módulos son bastante auto explicativa y que se encontrará bien comentó si intenta seguirlos.
Tal vez el módulo más interesante es el módulo de control del robot (robot.c). El código traduce una X, Y, Z coordinar en tres ángulos de servo correspondiente.
Podría ser el origen de las coordenadas XYZ
Un ordenador a través de RS232/USB.
Un joystick, mando o sistema Kinect (que sería genial).
Una secuencia fija de las posiciones.
Una posición calculada basada en alguna otra entrada (reloj (mi caso), cámara, etc.).
En el código se encuentra un número de parámetros que se utilizan para los cálculos. No importa qué sistema de medición lineal utilizas mientras consistente. Los ángulos están en radianes.
Menor longitud de brazo - la longitud desde el centro de la horn servo en el centro de los dos bola de espárragos común.
Longitud del brazo superior - la longitud entre los centros de los dos bola de tomas conjuntas.
Desplazamiento de base - la distancia desde el centro de la base hasta un punto directamente debajo del centro de horn de servo.
Final actuador offset - la distancia desde el centro del actuador final el el centro de las dos rótulas en cada brazo.
Las coordenadas XYZ se definen como
X la distancia Dirección servo 1 desde el centro de la base.
Y la distancia perpendicular a X en el plano de la base.
Z la distancia desde el plano formado por el cuerno del servo de tres centros.
Hay una cosa adicional; no es posible establecer los brazos más bajos que el punto neutro de cada servo corresponde exactamente a un ángulo de 90 grados. Usted tendrá que introducir un parámetro de calibración para cada servo. En mi caso usé tres potenciómetros y calcula un ángulo de calibración basado en el valor de ADC medido para cada uno.
