Paso 6: Y... Por fin!!!!
Uno abajo, tres a ir!! Una vez al día, podría convertir a uno de estos motores en unos 45 minutos.
La relación entre la rueda del engranaje y el motor es de 32 a 1, calcular la relación de las otras ruedas del engranaje, muestra que para 180 grados giro del eje de salida, usted conseguirá 1024 pulsos fuera de la caja de cambios, y mirando la forma de onda de salida en un ámbito, el opto producía ondas cuadradas y el personal.
Jugando temprano ha demostrado que puedo conseguir el brazo en cualquier posición a lo largo del eje horizontal para dentro de 3 a 4 mm, esto que siento que puede ser superada si la reacción o la holgura de los engranajes se permite para el software, soy bastante nuevo en escribir secuencias de comandos en el mundo de Arduino, haber venido desde el mundo de los PICS.
La pinza o las mordazas no se han modificado de esta manera por dos razones, la primera razón, no había suficiente espacio para conseguir un opto dentro de la caja de cambios sin un montón de fabricación, pero la razón principal era, quería mejor retroalimentación de la garra. Quería sentir la presión de agarre real, y lo hice mediante un módulo de detección actual sensible como este:-
http://www.technobotsonline.com/Sparkfun-acs712-Low-Current-sensor.html
Una vez colocado, obtener una retroalimentación precisa de la presión aplicada a las quijadas del brazo robot, y por lo tanto puedo programar el Arduino para apagar el motor cuando se alcanza una presión de la precolocación.
Podría instalarse un sensor similar a posiblemente la articulación del codo y el brazo calibrado para dar lecturas de peso así.
Espero que has encontrado este instructable de interés, y acojo con satisfacción cualquier pregunta o comentario.
Feliz Modding...; o)
