Paso 2: Programación interactiva camino de brazo
El bosquejo completo para este programa es RoboticPathFollower.ino que se conecta a través de la pantalla bluetooth a la pfodApp. Ver pfodAppForAndroidGettingStarted.pdf para saber cómo crear nueva conexión en pfodApp.
Cuando se conecta el pfodApp mostrará el menú principal (arriba)
Desde aquí manualmente puede mover el brazo con los cursores y almacenar esa posición utilizando "Guardar punto". Las posiciones verdes tienen algo almacenado en ellos. Las posiciones negro están vacías. El texto en la parte inferior de la pantalla muestra la posición actual.
Si pulsas "Tienda punto" mientras que en la última posición verde, el bosquejo almacena la posición del actual y luego se mueve a luego siguiente posición. En este dibujo hay 10 posiciones definidas.
Usted puede editar la línea
size_t const MAX_STEPS = 10; / / se puede aumentar para max 26 pasos. Utiliza cmds 'a' a 'z'
en la parte superior del bosquejo para aumentar el número de posiciones a 26.
En cualquier momento puede Pulse ejecutar para iniciar el brazo moviéndose a través de las posiciones almacenadas. Pulsando cualquier botón se parará el brazo en su posición actual.
También puede hacer clic en cualquier botón para tener el brazo moverse a esa posición siguiendo su camino almacenado almacenado.
Una vez allí se puede mover manualmente el brazo utilizando los deslizadores y luego tienda la situación actualizada usando el botón de "Tienda de punto".
Eso es para correr el brazo. Puede crear rutas complejas y tener el brazo ejecuta continuamente desde la primera a la última posición y viceversa.
