Paso 1: antecedentes
Este proyecto tiene conexión personal para mí. Es una implementación del método de mi padre, Dr. P.W. Ford, propuso por primera vez en los mediados del decenio de 1970. En el momento era trabajar para Itec Inc. y respondiendo a una petición de la compañía de la máquina de fresado Cincinnati para automatizar una estación de trabajo en su línea de producción de maquinaria con un brazo robótico de usos múltiples para la perforación, mecanizado etc.. El problema era cómo programar la ruta compleja que el brazo tuvo que seguir para mecanizar la parte sin chocar con nada.
La solución de mi padre fue a establecer controles conjuntos del brazo para que el brazo era sólo auto soporte y luego un operador humano manualmente mover la cabeza en la ruta necesaria, es decir, mantener la cabeza en su mano y moverlo como necesaria, mientras que la computadora registró los movimientos articulares. El equipo podría jugar entonces los momentos para hacer el brazo sigue el camino complejo requiere de nuevo. En última instancia el movimiento físico de la cabeza del brazo del operador fue reemplazado con conducir el brazo manualmente desde un controlador sobre la ruta necesaria.
Este enfoque se ha convertido en el método universal para la programación de las rutas de brazos robóticos en la fabricación.
