Inalámbrico de mano Animatronic (3 / 5 paso)

Paso 3: El programa

La mano robótica
(Arduino):

#include

Servo

ServoThumb, ServoIndex,

ServoMiddle, ServoAnnular, ServoPinky;

startPackage de bytes;

int pulgar = 0;

int Index = 0;

int medio = 0;

int anular = 0;

int Pinky = 0;

void setup()

{

Serial.Begin(9600);

ServoThumb.attach(9);

Delay(300);

ServoIndex.attach(8);

Delay(300);

ServoMiddle.attach(7);

Delay(300);

ServoAnnular.attach(6);

Delay(300);

ServoPinky.attach(5);

Delay(300);

Serial.println ("listo para recibir.");

}

void loop()

{

{if(serial.Available())}

startPackage = Serial.read();

Pulgar = Serial.read();

Índice = Serial.read();

Media = Serial.read();

Anular = Serial.read();

Meñique = Serial.read();

Si (startPackage == ' <') {}

if(Thumb!=255)

ServoThumb.write(Thumb);

if(index!=255)

ServoIndex.write(Index);

if(Middle!=255)

ServoMiddle.write(Middle);

if(Annular!=255)

ServoAnnular.write(Annular);

if(Pinky!=255)

ServoPinky.write(Pinky);

}

}

Delay(30);

}

Para los guantes de sensor flex

(lilypad arduino):

int ResThumb = A4; Variables de la forma de lectura analógica los flex de sensores conexión a las clavijas analógicas del Arduino LilyPad

int ResIndex = A3;

int ResMiddle = A2;

int ResAnnular = A1;

int ResPinky = A0;

int OpenedThumb = 0; Variables de los valores cuando la mano se abre completamente

int OpenedIndex = 0; Esto es necesario para una calibración continua

int OpenedMiddle = 0;

int OpenedAnnular = 0;

int OpenedPinky = 0;

int ClosedThumb; Variables de los valores de la mano completamente cerrada

int ClosedIndex; No podemos ponerlo a cero desde que alcanza el valor mínimo

int ClosedMiddle; en la analógica no leer nunca llega a cero. Asignaremos el valor de

int ClosedAnnular; un análogo de la primera lectura, entonces el programa en el circuito

int ClosedPinky; automáticamente los valores más bajos de assing

pulgar de int = 0; Variables de los valores para enviar

Índice de int = 0;

int medio = 0;

anular de int = 0;

pinky de int = 0;

void setup()

{

Serial.Begin(9600); Activar comunicación serial, XBee serie 1 están pre-programados a 9600 baudios/s

pinMode (ResThumb, entrada); Las variables del sensor se establecen como entrada

pinMode (ResIndex, entrada);

pinMode (ResMiddle, entrada);

pinMode (ResAnnular, entrada);

pinMode (ResPinky, entrada);

ClosedThumb = analogRead(ResThumb);

ClosedIndex = analogRead(ResIndex);

ClosedMiddle = analogRead(ResMiddle);

ClosedAnnular = analogRead(ResAnnular);

ClosedPinky = analogRead(ResPinky);

}

void loop()

{

pulgar = analogRead(ResThumb);

Índice = analogRead(ResIndex);

media = analogRead(ResMiddle);

anular = analogRead(ResAnnular);

meñique = analogRead(ResPinky);

if(Thumb > OpenedThumb) / / calibración lectura y ajuste de los valores máximos. Esto debe abrir completamente su mano varias veces

OpenedThumb = pulgar;

if(index > OpenedIndex)

OpenedIndex = índice;

if(Middle > OpenedMiddle)

OpenedMiddle = medio;

if(Annular > OpenedAnnular)

OpenedAnnular = anular;

if(Pinky > OpenedPinky)

OpenedPinky = pinky;

if(Thumb < ClosedThumb) / / calibración de la lectura y establecer los valores mínimos. Hay que cerrar la mano unas cuantas veces

ClosedThumb = pulgar;

if(index < ClosedIndex)

ClosedIndex = índice;

if(Middle < ClosedMiddle)

ClosedMiddle = medio;

if(Annular < ClosedAnnular)

ClosedAnnular = anular;

if(Pinky < ClosedPinky)

ClosedPinky = pinky;

pulgar = mapa (pulgar, ClosedThumb, OpenedThumb, 0,180); El análogo leer tiene que ser readaptado en valores entre 0 y 180 para ser utilizado por los servomotores.

Índice = mapa (índice, ClosedIndex, OpenedIndex, 0,180); Los valores mínimos y máximos de las calibraciones se utilizan para establecer correctamente la lectura analógica.

media = mapa (centro, ClosedMiddle, OpenedMiddle, 0,180);

anular = map(annular,ClosedAnnular,OpenedAnnular,0,180);

meñique = mapa (pinky, ClosedPinky, OpenedPinky, 0,180);

Serial.Write("<"); Este personaje representa el inicio del paquete de los cinco valores

Serial.Write(Thumb); Los valores se envían vía el pin Tx (el pin digital 1)

Serial.Write(index);

Serial.Write(Middle);

Serial.Write(Annular);

Serial.Write(Pinky);

Delay(30);

}