El cuadrúpedo Social (5 / 7 paso)

Paso 5: Pocos movimientos

Antes de discutir el sketch de Arduino, me gustaría dar una breve reseña detrás de los movimientos a pie que decidí usar para el robot.

Para avanzar, el robot primero avanza su pata derecha delantera y al mismo tiempo empuja el frente pierna izquierdo hacia atrás. Esto cambia el lado derecho del avance del robot. A continuación, el robot mueve su pata izquierda trasera, mientras que al mismo tiempo moviendo su trasera hacia atrás la pierna derecha. Este movimiento empuja el lado izquierdo del robot. Ahora, el robot mueve su frente pierna adelante a la izquierda mientras se mueve su pata derecha delantera hacia atrás empujando el lado izquierdo de su cuerpo aún más lejos. Este movimiento es clave para conseguir el robot hacia adelante. Por último, el robot mueve su pata trasera izquierda delantera y trasera derecha cuerpo hacia atrás haciendo que el robot de nivelar. Una vez que entienda cómo el robot se mueve hacia adelante, el resto de los movimientos son fáciles de implementar. Haga clic en la imagen gif para una simple representación visual del robot hacia adelante.

Para moverse hacia atrás, que el robot simplemente invierte los movimientos utilizados para avanzar.

Para girar derecha, el robot mueve adelante pata derecha delantera y luego su avance posterior de la pierna derecha. Luego mueve su pata derecha delantera hacia atrás manteniendo la pata trasera izquierda inmóvil. A continuación, se mueve el frente pierna izquierdo hacia adelante y, por último, mueve su pata derecha trasera, mientras mueve su pierna izquierda hacia delante de frente.

Para rotar a la izquierda, el robot mueve hacia adelante de su pata izquierda delantera y luego su avance posterior de la pierna izquierda. Luego mueve su pierna izquierda hacia atrás manteniendo la pata trasera derecha inmóvil de frente. A continuación, avanza su pata derecha delantera, y finalmente se mueve su posterior pierna izquierda hacia atrás, mientras mueve su pata derecha delantera hacia atrás.