Paso 5: Coordenada transformación
1. Microsoft Kinect coordenadas
- Abra y ejecute el markerlocater.mdl descargado modelo en Simulink de MatLab. Ignorar el punto y las coordenadas que aparecen en el visualizador de imágenes.
- Ahora, coloque varios objetos diferentes (por lo menos 6, utilicé 6 marcadores de borrado en seco) en la visión de la Microsoft Kinect y a tomar distancia de la XR-4. Los objetos más que utilizas, en más lugares, más precisas que será su transformación. Haga clic en pausa en el modelo de Simulink.
- En la barra de herramientas en el visor de imágenes, haga clic en región de Pixel. Con esta herramienta, identificar las coordenadas de píxeles de la parte superior de cada objeto. Asegúrese de seleccionar píxeles ligeramente debajo del borde superior de cada objeto. Registre las ubicaciones de píxeles. Luego usar estas coordenadas de píxeles como índices de las matrices X, Y y Z dentro de la función de MatLab de la modelo en Simulink, para determinar X, Y y Z. Esto proporcionará el (X, Y, Z) Ubicación del objeto con respecto al sistema de coordenadas del Kinect Microsoft.
- Nota: Para el sistema de coordenadas de Kinect, el eje y se considera el eje vertical y el eje z se considera el eje de profundidad (Imagínese que apunta el eje de la lente del Kinect).
2. rinoceronte XR4 coordenadas
- A continuación, abra y ejecute el archivo descargado con la etiqueta init.m. Esto inicializará la conexión entre el ordenador y la XR4 (Asegúrese de encender el control de Mark IV). Continuación, abra y ejecute el archivo movexyz.m para mover la pinza del robot a cada localización de marcador por conjeturar y comprobar (son los números que introduzca en mm). Grabar las posiciones de cada ubicación del marcador.
- Nota: El XR-4 sistema de coordenadas, el eje z es ahora considerado el eje vertical y el eje y se considera el eje de profundidad.
2. coordinar las ecuaciones de transformación
- Una vez que tengas las coordenadas de los objetos en (X, Y, Z) las coordenadas del Kinect y la XR-4, usted puede desarrollar ecuaciones usando Matrices y procesamiento digital de imágenes básicas para crear las ecuaciones de transformación para cada eje. Estas ecuaciones serán capaces de transformar cualquier coordenada que la Kinect lee en sistema de coordenadas de la XR4. Para ello, habrá varias transformaciones básicas que deben realizarse. Para una comprensión más completa, consulte páginas 36-40 en "Procesamiento Digital de señales" por Rafael C. Gonzalez y Paul Wintz. Las ecuaciones que podrás resolver para será de la siguiente forma:
- RX = Sx * (x + xo)
- Ry = Sy * (y + yo) * cos (a) + Sz * (z + zo) * pecado (a)
- RZ = Sy-* (y + yo) * pecado (a) + Sz * (z + zo) * cos (a)
- Donde:
- RX, Ry, Rz = coordenadas del Robot
- SX, Sy, Sz = desconocido escala factor de x, eje y y z
- x, y y z = las coordenadas del Microsoft Kinect
- XO, yo y zo = desplazamiento desconocido
- a = ángulo de la Kinect Microsoft en relación con el horizonte
- Con las ecuaciones anteriores, el ángulo del Kinect, por lo menos 6 coordenadas de Microsoft Kinect y sus respectivas coordenadas XR4 Rhino, se pueden resolver las ecuaciones. Esto puede hacerse usando MatLab, Mathematica, una avanzada calculadora científica gráfica (por ejemplo, una TI-89) o cualquier otro método de su elección.
- Entonces puede sustituir las ecuaciones en la función de MatLab etiquetada TransformCoordinates con los nuevos que calculado. Asegúrese de cambiar las variables y y z en las ecuaciones ya que estos ejes están intercambiados entre el Kinect de Microsoft y el brazo robótico de la XR4 de Rhino.
