Paso 7: Ponerlo todo junto!
Para comunicarse las coordenadas del punto más alto en el volumen definido entre el Kinect y la XR-4, abra el modelo MarkerLocator Simulink y el archivo main.m. Ejecutar el MarkerLocator y cuando el punto más alto se encuentra en el objeto, haga clic en pausa. Esto guarda la x, y, datos de z en el espacio de trabajo. Ahora ejecutamos el archivo main.m. La XR-4 primero volverá al hogar duro y luego la pinza hacia el objeto, recogerlo, coloque hacia abajo y finalmente regresar a su base. La ventana de comandos luego le preguntará si desea continuar. Para continuar con el modelo de simulink pausa, mover el objeto y asegurar que el extremo superior del objeto se está midiendo. Si es así, otra vez detener la simulación. Luego tipo 'y' en el símbolo del sistema y pulse Entrar. La garra de la XR-4 se moverá a la nueva ubicación del objeto, recogerlo, ponlo hacia abajo y otra vez volver a la base. Cuando haya terminado tipo ' n ' y presiona enter, esto restablecerá la XR-4 en hogar duro y cerrar la conexión en serie.
