Cómo realizar el seguimiento de tu Robot con OpenCV (12 / 28 paso)

Paso 12: Importación de módulos

 defOpenCV(): #Create video capture cap = cv2.VideoCapture(0) #Globalizing variablesglobal cxAvg #<----I can't remember why...global cxFound global iFrame global intRx global rx global tranx #Flag for getting a new target. newTarget ="Yes"#Dot counter. He's a hungry hippo... dots =0#This holds the bot's centroid X & Y average cxAvg =0 cyAvg =0#Stores old position for movement assessment. xOld =0 yOld =0#Clearing the serial send string. printRx =" " 

 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 

Vale.  El principio.

Líneas 3-10 tire en los módulos va a necesitar.  Mi opinión sobre un módulo es la siguiente, "Código tipo smart escribió y no quiere más, así que él me lo dio para usar".

Para ser específicos

• CV2 es el módulo de OpenCV.
• Numpy, que llamaremos "np" en todo el código, se utiliza para funciones más altas del número necesarias de OpenCV para hacer su magia.
• Serial es el módulo que nos permitirá establecer una conexión serial entre la PC y el robot, a través de cualquier dispositivo inalámbrico que has elegido.
• Tiempo nos permite básicamente inactivo el código.  Esto es importante en el control de muchas cosas, por ejemplo, hasta qué punto el robot se mueve.  Le decimos a los motores a encender, espere 10 segundos, luego se apagará.  Porque la función del sueño realmente pone el código en un estado inactivo, debemos tener el módulo threading, puesto que nuestro código exige la PC para hacer varias cosas a la vez.
• Matemáticas.  Desde el módulo de matemáticas obtenemos el código que nos ayuden a simplificar los cálculos de trigonometría, como el ángulo entre el robot y el destino.
• Sólo se utiliza el módulo random nos da un objetivo al azar.
• Threading.  Módulo importante.  Básicamente, threading permite a los ordenadores hacer dos tareas al mismo tiempo.  Esto es importante cuando estamos ambos tratando de seguir el robot y recibir su posición.  A lo largo de este código tenemos tres hilos
  1. El denominador lo OpenCV.  Esto sigue el robot y también es el más grande.
  2. Un hilo de control de la conexión serie entre el robot y el PC.
  3. Y un hilo con el trabajo pequeño de contar cuánto tiempo los motores de tal modo que controla cuánto se moverá el robot.