Brazo Robot controlan por frambuesa Pi y Wiimote (4 / 6 paso)

Paso 4: Establecer una conexión

Alguien super impresionante revés dirigido el protocolo usb para brazo robot. Todo su trabajo publicaron aquí: http://notbrainsurgery.livejournal.com/38622.html

Otra persona genial vino para arriba con el código de python para el brazo y bonito publicar en el Magpi, aquí está el enlace a esa (Página 14, creo): http://magpi.finalart.hu/The-MagPi-issue-3-en.pdf

Mi plan era combinar este programa con uno que lee los botones y sensores del wiimote.

Para nuestro programa tenemos que hacer varias cosas.
Conecte el brazo del robot
Conectar el wiimote
Dile que el wiimote lo que necesita hacer cada tecla, y entonces hacerlo.

Primero importamos todas las funciones que necesitamos para establecer una conexión:

importación de usb.core, usb.util, cwiid, tiempo

Luego nos conectamos al brazo con

mientras que (brazo == None):
Brazo = usb.core.find (idVendor = 0x1267, idProduct = 0 x 0000)

A continuación definimos una función que nos permite controlar el brazo

DEF ArmMove (duración, ArmCmd):
ARM.ctrl_transfer (0 x 40, 6, 0 x 100, 0, ArmCmd, 1000)

Time.Sleep(1)
ArmCmd = [0,0,0]
ARM.ctrl_transfer (0 x 40, 6, 0 x 100, 0, ArmCmd, 1000)

Cada comando brazo utiliza un byte de información que se envía a través del usb al controlador en el brazo. Nuestro software simplemente manipula la información que recibe el brazo.

Una vez que el programa se conecta al brazo tiene que conectar con el wiimote. Pulsar 1 y 2 al mismo tiempo establece el wiimote en modo de emparejamiento para que pueda conectarse a través de bluetooth.

Wii = ninguno
mientras que (Wii == None):
tratar de:
Wii = cwiid. Wiimote()
excepto: RuntimeError:
imprimir 'Error al conectarse el wiimote, pulse 1 y 2'

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