Paso 1: materiales
Poleas y correas de distribuciónCorreas dentadas son fuertes, flexibles y no perder casi ningún movimiento de deslizamiento. Utilizamos las correas dentadas XL con 0,2" pitch - 77" de largo (y ancho para que coincida con las poleas de 3/8"). Esto parece para trabajar bien - pensar las correas MXL con un 0.08" paso la prueba, pero no ven la necesidad puesto que no era ningún juego notable en el sistema para nuestros propósitos, y había una selección más amplia de la correa. Utilizamos una polea de la correa de momento bastante grande ya tiene un gran impacto en la distancia final (la circunferencia) - es cerca de 1.5" de diámetro - el más grande encuentra fácilmente con el tamaño de eje de 1/4" que estábamos usando. Con una polea grande, aumentaría la gama, pero el sistema en última instancia está limitado por la precisión del potenciómetro, por lo que una banda mucho más grande puede no funcionar así - sin duda menos precisión de colocación. Se utilizan 1/4 ejes a lo largo de simplicidad - el mismo que el eje del potenciómetro de la vuelta de diez.
Conseguimos nuestras correas dentadas y las poleas de McMaster-Carr (pero están disponibles en otros lugares):
parte # 6484 K 454 Trapezoidal diente la correa dentada de neopreno. 200" campo, comercio Sz 770XL, 77" círculo externo, 3/8" ancho
parte # 57105 K 21 polea de Acetal para XL-Series-correa dentada de 1/4" y 3/8" anchura de la correa, 1,63" OD, 22 dientes
Rodamientos y collares
Para los rodamientos de polea de correa de tiempo, asegúrese de conseguir el anillo interno extendido más para que no rocen con los collares del eje. También puede usar los regulares con pequeñas arandelas en el aro interior. Utilizamos unos con bridas para facilitar el montaje.
Conseguimos nuestras correas dentadas y las poleas de McMaster-Carr (pero están disponibles en otros lugares):
Part # 6462 K 12 303 tipo SS conjunto tornillo de Collar de eje 1/4" diámetro, 1/2" diámetro, 9/32" anchura exterior
parte # 57155 K 337 precisión SS rodamiento de bolitas miniatura - ABEC-5 Escudo de brida, anillo interior extendido,. 25" ID,. 5" OD
Después de crear estos, nos dimos cuenta de que Home Depot tiene rodamientos de bolas para las puertas del patio, y estos pueden funcionar casi tan bien a un precio mucho menor. En lugar de montar el cojinete en un agujero, podría poner un par de pernos a través del anillo exterior de plástico y tornillo derecho a un soporte en L.
Potenciómetro de
Servos más utilizan un potenciómetro de 5K, así que tenemos uno de esos. Tenga en cuenta que son 10 potenciómetros de vuelta por la intro. Los acopladores de eje de 1/4" para el potenciómetro a la conexión de eje están disponibles en muchos lugares (McMaster-Carr ServoCity y Jameco todos los tienen). El potenciómetro podría conectarse al eje en el otro lado de la polea de la correa de momento desde el servo, pero en nuestro caso que hemos ampliado para el mismo lado de la otra polea sólo como un simple medio para mantener la mecánica en un lado del dispositivo.
Tenemos nuestros potenciómetros en Jameco: parte # 183548 - tienen una tolerancia de +/-5%. Amazon tiene también.
También vimos algunos en Digi-Key con +-0.2% - pieza Nº M-22E10-K 0502-ND - podemos tratar de estos en algún momento para ver si tienen una resolución más fina.
Nota: con el uso pesado en el sitio, los potenciómetros empezaron vistiendo y congelando, así que hemos ordenado ETI sistemas MH22B potenciómetros de híbrido de serie (Mouser #882-MH22B-10-5K). Potenciómetros híbridos utilizan una capa de plástico conductor sobre las bobinas de alambre, por lo que son potencialmente más exactos y duran mucho más - 10 millones da vuelta contra 1 millón vueltas para bobinada que. Es casi definitivo que el problema es en la leve bamboleo de los ejes, por lo que utilizamos un pedazo de tubo plástico para conectarse a ellos en lugar de los acopladores de eje rígido - que ha trabajado desde hace años.
Servos y Servo ejes
Empezamos con servos estándar - Hitec HS-425BBs (57 Oz pulg 0,16 seg a 60 grados en la prueba tenía un servo estándar conducir una correa más corta y, tiene aproximadamente 1.5' de movimiento en 4 segundos. No malo y el servo era lo suficientemente poderoso como para moverlo. Pero optó por más velocidad y actualizado a servos de mayor velocidad - Hitec HS-6965HBs (111 onzas en y 0,08 seg a 60 grados los nuevos eran dos veces tan rápido y mucho más de gran alcance como un bono, aunque no era necesario. También son digitales, así que son programables y todo, pero se quejan mucho más debido al control motor de mayor frecuencia.
(Junio de 2009) Ver notas en el servo y la última página, pero para el eje X, actualmente estamos utilizando un
Pololu regulador del Motor de 3A con la regeneración y un Reductor Motor de la C.C. de 12VDC de 250 RPM. La Junta de chip funciona como un tablero de control de servo, y ya tenemos el potenciómetro externo.
Para conectar los servos a los ejes, utilizamos Servo para acopladores de eje de ServoCity (http://www.servocity.com/html/servo_to_shaft_couplers.html) - parte # HSA250. Lo que sabemos, los acopladores son bastante únicos a la ciudad de Servo.
Guías y herrajes varios
Mecánicamente, esto es un sistema simple - utilizamos madera y varios metales en los prototipos, y todos trabajaron bien.
Para el movimiento lineal, utilizamos Accuride cajones de extensión completa se desliza de Home Depot. Nos empernaron pares de ellos (de arriba a abajo) para dar un viaje más largo. Se pueden comprar guías más, pero quedar caros rapido, para que dos pernos juntos trabaja bien a un bajo costo. Una desventaja con guías es que extienden más allá de la máquina cuando esté en uso. Además, con dos patitas más cortas atornilladas, tienden a mojar ligeramente cuando está completamente extendido. Se utilizaron 24" los de las guías paralelas y 20" unos para la sola pista. Ambos estaban bien ya que teníamos unos 38" del viaje. Podemos cambiar a rodamientos lineales y ejes en algún momento si podemos encontrar menor costo unos.
Tenemos el eje de 1/4" acero (galvanizado), la madera 1 x 4 y 1 x 6 y varios aluminio y ángulos de acero de Home Depot. Todos los pernos pequeños utilizados en el proyecto eran tamaño #6, y la madera se atornilla con tornillos y tornillos de cabeza troncocónica. También utilizamos algunas cajas de conducto eléctrico de la forma plástica (véase abajo), pero esto es totalmente opcional.
