Autónoma de futbolín de mesa (2 / 5 paso)

Paso 2: Montaje del Motor de Servo

Se utilizan dos tipos de servos. En primer lugar, el movimiento lateral es controlado por un grupo de cuatro servos de alto torque: Robotis Dynamixel Tribotix AX-12. Estos cuatro ejecutan en una sola línea serial y proporcionan funcionalidad increíble. El alto esfuerzo de torsión permite estos servos a orientarse de tal manera que proporciona una alta velocidad tangencial para movimiento lateral. Hemos sido capaces de encontrar un conjunto de engranajes de 3,5 pulgadas y pistas para ir con ellos de Grainger a un costo de alrededor de $10 para cada uno. Los servos proporcionan protección contra sobrecarga de esfuerzo de torsión, un servo individual a esquema, rápidas comunicaciones, comunicaciones de dos vías, monitoreo de temperatura interna, etc.. La desventaja de estos servos es que son caros y no muy rápido (aunque les ayuda a engranaje). Para obtener más rápido movimiento para patear, Hitec HS-81s están acostumbrados. El HS-81s son relativamente baratas, tienen una velocidad angular decentemente rápido y son fáciles de interfaz (PWM estándar). El HS-81s sólo gira 90 grados, sin embargo (aunque es posible--y no se recomienda, para intentar modificar a 180 grados). Además, tienen engranajes de nylon interna que tira fácilmente si se intenta modificar el servo. Merecería la pena el dinero para encontrar un servo que tiene este tipo de velocidad angular de rotación de 180 grados.

Todo el sistema está vinculado junto con piezas de fibra de densidad media (MDF) y de fibra de alta densidad (HDF). Esto fue elegido por su bajo costo (~ $5 para una hoja de 6'x 4'), facilidad de corte y capacidad de interfaz con prácticamente cualquier superficie. Soportes de aluminio de la máquina para unir todo, sería una solución más permanente. Los tornillos que sujetan los servos PWM en lugar son tornillos estándar (#10s) con las tuercas hexagonales que desde el otro lado. tornillos métricos de 1mm, aproximadamente 3/4" de largo, sostenga el AX-12 en el MDF que une los dos servos. Una pista de cajón de doble acción es todo el conjunto hacia abajo y en línea con la pista.