Paso 4: ¿Cómo funciona?
Plataforma de control utiliza la cinemática inversa. Sabemos que posición de la posición deseada, base de la plataforma, entonces calcular la rotación necesaria de servos, enviar impulsos de derecha y su hecho.
En primer lugar es importante definir la posición básica de los puntos de rotación base y puntos de anclaje de la plataforma, esto es poco explicado en el paso anterior.
Después de obtener valores de movimientos deseados, el programa calcula posición correspondiente de puntos de sujeción de la plataforma en movimiento. Esto se separa en dos partes, obteniendo traslacional vector - vectores de movimiento en ejes x y z, la matriz de rotación - matriz que representa los valores del movimiento de la echada, rodillo, guiñada, se combina en función getrxp siguiente, resultado es la nueva posición de la plataforma. De este programa se encuentra la rotación necesaria de cada servo, convierte este ángulo en la longitud de pulso correspondiente y envía a los servos.
Plataforma con el código fuente proporcionado escucha en la interfaz de serie, acepta en el primer carácter de control que denota acción, entonces ejecuta la acción u obtienen/envía algunos datos. Para el control más fácil de la plataforma, en src_comm_lib es biblioteca de C++ para interactuar más fácil con Arduino, en archivo de encabezado es explicado su uso.
