Tinkertrons: Hacer las neuronas artificiales para Robots (8 / 9 paso)

Paso 8: Actuador neuronas para Robots

Actuador neuronas reciben comunicación serial o perno directo comunicación de las neuronas principales. Entonces directamente activan motor, servos, de LED o actuadores o pantallas. O también pueden controlar controladores de motor, controladores de servo u otros circuitos de controlador.
Pueden variar en tamaño y forma dependiendo de la circuitería necesaria.

El código real de la neurona de un actuador depende del robot que se controla. Mi primer uso del mundo real es usando tinkertrons para controlar un controlador de robot de músculo de aire. Para obtener más información sobre cómo el regulador, ver aquí:

Este es el código utilizado en las dos neuronas de activador de la unidad de control de músculo de aire que controla los músculos de aire 11. Son paralelos de procesamiento:

18 x neurona activador uno
baja 1
2 bajo
3 bajo
7 bajo
6 bajo
5 bajo
4 bajo

Loop1:
' serin 0, t4800, b1
serin 0, t4800, (1), b1 ' recibe 1 byte después de recibir 1
pausa de 30
' debug b1
Si b1 = 1 then act1
Si b1 = 2 entonces act2
Si b1 = 3 entonces act3
Si b1 = 4 entonces act4
Si b1 = 5 entonces act5
Si b1 = 6 entonces act6
Si b1 = 7 entonces act7

Si b1 = 16 entonces pressurev1v2
Si b1 = 17 entonces vacv1v2
Si b1 = 116 entonces atrás
Si b1 = 117 entonces c
Si b1 = 52 luego a la izquierda
Si b1 = 51 luego a la derecha
Si b1 = 18 entonces sec1 ' brazo hacia abajo
Si b1 = 19 entonces seq1rev ' brazo inversa hacia abajo

Goto loop1

Act1: ' v1
1 alta
pausa de 20
baja 1
Goto loop1

ACT2: ' v2
2 alta
pausa de 20
2 bajo
Goto loop1

act3:
alto 3
pausa de 20
3 bajo
Goto loop1

act4:
7 alta
pausa de 20
7 bajo
Goto loop1

Act5:
6 alta
pausa de 20
6 bajo
Goto loop1

Act6:
5 alta
pausa de 20
5 bajo
Goto loop1

ACT7:
alto 4
pausa de 20
4 bajo
Goto loop1

pressurev1v2: ' ch +
High 1 ' v1 brazo hacia abajo
High 2 ' v2
hacer una pausa en 800
baja 1
pausa de 1500
2 bajo
1 alta
2 alta
hacer una pausa en 700
baja 1
2 bajo
pausa de 60
alto 4 ' v7
hacer una pausa en 1440
4 bajo
pausa de 20
' goto loop1
pausa de 1600 ' cierra pinza

High 1 ' v1 brazo
High 2 ' v2
hacer una pausa en 2200
baja 1
2 bajo
' brazo izquierdo
High 5 ' v6
hacer una pausa en 1200
5 bajo
' el brazo hacia abajo
High 1 ' v1
High 2 ' v2
hacer una pausa en 800
baja 1
2 bajo
Goto loop1

vacv1v2: ' vac ch -
PAUSE 3000
High 1 ' válvulas de vac v1
High 2 ' v2
alto 6 ' v5
High 5 ' v6
alto 3
7 alta
hacer una pausa en 3500
baja 1
2 bajo
6 bajo
5 bajo
3 bajo
7 bajo
pausa de 20
alto 4 ' v7
PAUSE 3000
4 bajo
High 1 ' lanzamiento en línea vac
2 alta
alto 4
6 alta
5 alta
PAUSE 2000
baja 1
2 bajo
4 bajo
6 bajo
5 bajo
alto 3
7 alta
PAUSE 1000
3 bajo
7 bajo
Goto loop1

Atrás:
1 alta
PAUSE 2000
baja 1
Goto loop1

avance:
alto 3
alto 4
PAUSE 1000
3 bajo
4 bajo
Goto loop1

izquierda:
1 alta
alto 3
pausa de 20
baja 1
3 bajo
Goto loop1

a la derecha:
2 alta
alto 4
pausa de 20
2 bajo
4 bajo
Goto loop1

sec1:
' cierra pinza
hacer una pausa en 1600
Goto loop1

seq1rev: ' abrir pinza
PAUSE 3000
Goto loop1

18 x neurona activador dos
baja 1
2 bajo
3 bajo
7 bajo
6 bajo
5 bajo
4 bajo

Loop1:
' serin 0, t4800, b1
serin 0, t4800, (1), b1 ' recibe 1 byte después de recibir 1
pausa de 30
' debug b1

Si b1 = 1 then act13
Si b1 = 2 entonces act13
Si b1 = 3 entonces act13
Si b1 = 4 entonces act13
Si b1 = 5 entonces act13
Si b1 = 6 entonces act13
Si b1 = 7 entonces act13

Si b1 = 8 entonces act8
Si b1 = 9 entonces act9
Si b1 = 10 entonces act10
Si b1 = 11 entonces act11
Si b1 = 12 entonces act12
Si b1 = 13 entonces act13
Si b1 = 14 entonces act14
Si b1 = 16 entonces pressurev1v2
Si b1 = 17 entonces vacv1v2

Si b1 = 116 entonces g1000
Si b1 = 117 entonces g1000
Si b1 = 52 entonces act13
Si b1 = 51 entonces act13
Si b1 = 18 entonces sec1 ' brazo hacia abajo
Si b1 = 19 entonces seq1rev ' brazo inversa hacia abajo
Si b1 = 21 then powervac5

Goto loop1

act8:
1 alta
5 alta
pausa de 20
baja 1
5 bajo
Goto loop1

act9:
2 alta
5 alta
pausa de 20
2 bajo
5 bajo
Goto loop1

ACT10:
alto 3
5 alta
pausa de 20
3 bajo
5 bajo
Goto loop1

act11: ' consumo de v11
7 alta
Goto loop1

act12:
6 alta
5 alta
pausa de 20
6 bajo
5 bajo
Goto loop1

act13:
5 alta
pausa de 20
5 bajo
Goto loop1

act14: ' dejar de
alto 4
PAUSE 5000
4 bajo
Goto loop1

powervac5: ' vac potencia 5 seg
baja 7 ' hasta la entrada del brazo de
6 alta
PAUSE 5000
7 alta
6 bajo
Goto loop1

pressurev1v2: ' ch +
High 5 ' brazo hacia abajo
pausa 3160

High 1 ' v8
hacer una pausa en 1200
baja 1
pausa de 200
' goto loop1

High 2 ' cierra pinza
PAUSE 1000
2 bajo
alto 3 ' agarre
hacer una pausa en 600
3 bajo
5 bajo
baja 7 ' hasta la entrada del brazo de
alto 6 ' vac en
High 1 ' v8
pausa de 20
baja 1
pausa 2200 ' 2800
7 alta
6 bajo
baja 1
' brazo izquierdo
baja 7 ' ingesta de
alto 6 ' vac en
High 1 ' v8
hacer una pausa en 1200
7 alta
6 bajo
baja 1
' el brazo hacia abajo
High 5 ' Pulse
hacer una pausa en 800
5 bajo
Goto loop1

vacv1v2: ' ch -
baja 7 ' ingesta de
alto 6 ' vac en

High 2 ' abrir pinza
pausa de 1500
alto 3 ' agarre
pausa de 1500
High 1 ' v8
pausa 3520

PAUSE 3000
6 bajo
7 alta
baja 1

alto 4 ' lanzamiento en línea vac
2 alta
alto 3
1 alta
PAUSE 2000
4 bajo
2 bajo
3 bajo
baja 1
PAUSE 1000
Goto loop1

G1000:
7 bajo
6 alta
PAUSE 2000
7 alta
6 bajo
Goto loop1

sec1:
5 alta
High 2 ' cierra pinza
pausa de 1500
2 bajo
alto 3 ' agarre
hacer una pausa en 600
3 bajo
5 bajo
Goto loop1

seq1rev:
' abrir pinza
baja 7 ' ingesta de
alto 6 ' vac en

High 2 ' abrir pinza
pausa de 1500
alto 3 ' agarre
pausa de 1500
2 bajo
3 bajo
7 alta
6 bajo
Goto loop1