Paso 6: Probar y afinar tu robot
Mientras que el código de ejemplo proporcionado no está completamente optimizado, se debe ejecutar con poca o ninguna regulación inicial. Sin embargo, nos aseguramos que dejar mucho espacio para mejorar. Cuando desarrollas un mejor entendimiento de cómo funciona todo, incluso puede decidir tirar muchos de nuestro código y poner en práctica un nuevo enfoque de su propio.
El programa de ejemplo tiene numerosas variables y porciones del código comentaron para ayudar a afinar el rendimiento de tu robot en su laberinto. Si tienes algún problema inicial, trate esto primero:
- Si la secuencia de calibración inicial está sobre o bajo corriendo la línea severamente y no encontrar la línea en el último barrido, ajuste el "calSpeed".
- Si tu robot tiene problemas significativos sobre funcionamiento de giros, o simplemente fuera de control, disminuya las otras variables de la velocidad del motor.
- El robot debe esperar para empezar a girar en las intersecciones hasta que sus ruedas son sobre la intersección. Si no están en el punto correcto, esto podría conducir a excesivas correcciones necesarias en la siguiente línea que podría a su vez conducen a escarpados ángulos de enfoque siguientes intersecciones o tramos rectos con la indicación falsa de la intersección. Ajustar el "drivePastDelay" si las ruedas no están sobre la intersección cuando empiece a girar.
Para comprender mejor la línea que sigue parte del código y cómo optimizarlo, revisa nuestro anterior instructivo: "Línea siguiente Robot con Control básico de PD (proporcional-derivado)"
