Paso 1: Teoría de operación
Entonces, ¿qué es un ROV?
ROV está parado para el vehículo submarino operado remotamente. Así, en su sentido más básico, que es un submarino RC. Aquí están los principales conceptos y retos que necesitaba para construir un ROV mínimo:
Propulsión
Para navegar correctamente las profundidades salobres, un ROV necesita algún medio para maniobrar y empuje. Electrónica la mayoría no juega muy bien con ambientes acuosos y expresar este descontento en forma de chispas y muerte súbita. Con el fin de reducir al mínimo el número de motores y los componentes expuestos a los elementos, decidí ir con una configuración de motor tres: dos paralelo motores en la parte trasera para el manejo diferencial y un motor centralmente localizado para regulación vertical. Motores sin escobillas outrunner hacen una gran opción como son (generalmente) a prueba de agua, tener esmaltadas-bobinas de la bobina con juntas. Elegir los motores derecho está fuera del alcance de este Instructable, pero que he proporcionado unos enlaces de referencia en el paso final, si usted está interesado en aprender más.
Flotabilidad
Idealmente, el ROV sería neutral boyante como para necesitar empuje mínimo para moverse a través del agua. Hay tres tubos principales que contienen aire que aumentan la flotabilidad y (además del peso del vehículo) dos piezas de acero inoxidable para lastre. Diseñé esta versión para uso en agua dulce, por lo que el lastre adicional sería necesaria para un ambiente de agua salada.
Comentarios
A menos de prueba en una piscina relativamente clara, algún medio de información visual es necesario para dirigir correctamente un ROV. Como una simple solución, opté por una pequeña cámara de vídeo compuesta que ofrece suficiente resolución para el manejo y bajo inspección.
Control
El ROV es operado a través de un controlador de mano con algunos insumos básicos. El controlador contiene un joystick, botones y la pantalla LCD para la visualización de la cámara de alimentación. El ROV tiene su propia fuente de energía, como energía que transmite a través de una larga correa es cada vez más difícil a medida que crece la distancia, pesa sobre el arte, que a su vez requiere más energía para moverse, que requiere más grande, más pesado alambre y así sucesivamente. El controlador se comunica via UART para el ROV a bordo Edison sobre un balun. El balun mantiene la integridad de la señal de ambos el vídeo compuesto alimentación separada Tx y Rx líneas sobre 75 pies de cable Cat-5e que anclar el ROV al controlador.
Estructura
Construí el ROV en gran parte de 1/8" Delrin, el ABS y el tubo de policarbonato. Elegí Delrin ya que es bastante fácil de laser corte, ligero y muy resistente. No he podido ajustar manualmente partes durante el corte, por lo que fácilmente debe soportar golpes y desgastes en cualquier situación. La mayor parte de la estructura consiste en que se enclavija placas Delrin. Tubos de policarbonato casa de la electrónica y la cubierta a la estructura mediante piezas ABS impreso en 3D. Me centré en eliminación de arrastre para el diseño, manteniendo simetría equilibrio y mantener una cuenta mínima parte única. Con todo, hay cuatro archivos 3D únicos y siete perfiles de vector único. Esto permite fácil reemplazo si una parte falla y facilita mucho el montaje. Se enlazarán todos los archivos de diseño en el paso siguiente.
