Paso 6: La Idea básica... software
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  Las ideas detrás del software también son bastante simples. Hay una serie de puntos, cada uno de los cuales corresponden al mismo píxel de la cámara. En cierto sentido, la imagen de la cámara es un espacio proyectado de la real 3 dimensiones del espacio es la proyección de imagen. El truco es aprender a transformar puntos entre los dos espacios. Resulta que, esto equivale a una ecuación bastante simple. Si estás interesado, te agrego exploraciones de mi cuaderno de desarrollo para que usted mire a través. De lo contrario, te proveo con mi documentación y aplicación de matlab.