Hacer cableada brazo robótico borde a "Wireless" con DIY Arduino + XBee (12 / 15 paso)

Paso 12: Prueba de la Junta de controlador de motores

El bosquejo solamente prueba motores base del Robot. Para probar otro motor, añadir las funciones, es decir, gripUp(), gripDown() y gripPause(mSecond) para probar el Robot agarre motor, etc....

Nota: Quite el módulo XBee (o Bluetooth, si utilizas Bluetooth) antes de subir el sketch de Arduino!

Probar motores de brazo robótico y luz LED

Acción de agarre (M1) IN y OUT
int gripEnablePin = 10;
int gripPin1 = 9;
int gripPin2 = 5;

Muñeca (M2) arriba y abajo de acción
int wristEnablePin = 11;
int wristPin1 = 8;
int wristPin2 = 12;

Codo (M3) por acción
int elbowEnablePin = 6;
int elbowPin1 = 7;
int elbowPin2 = 15;

Hombro (M4) por acción
int shoulderEnablePin = 14;
int shoulderPin1 = 2;
int shoulderPin2 = 4;

Acción (M5) derecha y la izquierda de la base
int baseEnablePin = 3;
int basePin1 = 16;
int basePin2 = 17;

Acción LED encendido y apagado
Lamparas int = 13;

void setup() {}
pinMode (Lamparas, salida);

agarre (M1)
pinMode (gripEnablePin, salida);
pinMode (gripPin1, salida);
pinMode (gripPin2, salida);

muñeca (M2)
pinMode (wristEnablePin, salida);
pinMode (wristPin1, salida);
pinMode (wristPin2, salida);

codo (M3)
pinMode (elbowEnablePin, salida);
pinMode (elbowPin1, salida);
pinMode (elbowPin2, salida);

hombro (M4)
pinMode (shoulderEnablePin, salida);
pinMode (shoulderPin1, salida);
pinMode (shoulderPin2, salida);

base (M5)
pinMode (baseEnablePin, salida);
pinMode (basePin1, salida);
pinMode (basePin2, salida);
}

void loop() {}
activar/desactivar el Robot LED
digitalWrite (LEDs, HIGH);
Delay(500);
digitalWrite (Lamparas, LOW);
Delay(500);

Gire derecha por 1500 milisegundos
baseRight();
Delay(1500);

PAUSE 1000 milisegundos
basePause(1000);

Gire a la izquierda para 1000 milisegundos
baseLeft();
Delay(1000);

basePause(1000);

}

void gripIn() {}
digitalWrite (gripEnablePin, HIGH);
digitalWrite (gripPin1, bajo);
digitalWrite (gripPin2, HIGH);
}

void gripOut() {}
digitalWrite (gripEnablePin, HIGH);
digitalWrite (gripPin2, bajo);
digitalWrite (gripPin1, HIGH);
}

void gripPause (int milisegundos) {}
digitalWrite (gripEnablePin, bajo);
digitalWrite (gripPin1, bajo);
digitalWrite (gripPin2, bajo);

Delay(msec);
}

void wristUp() {}
digitalWrite (wristEnablePin, HIGH);
digitalWrite (wristPin1, bajo);
digitalWrite (wristPin2, HIGH);
}

void wristDown() {}
digitalWrite (wristEnablePin, HIGH);
digitalWrite (wristPin2, bajo);
digitalWrite (wristPin1, HIGH);
}

void wristPause (int milisegundos) {}
digitalWrite (wristEnablePin, bajo);
digitalWrite (wristPin1, bajo);
digitalWrite (wristPin2, bajo);

Delay(msec);
}

void elbowUp() {}
digitalWrite (elbowEnablePin, HIGH);
digitalWrite (elbowPin1, bajo);
digitalWrite (elbowPin2, HIGH);
}

void elbowDown() {}
digitalWrite (elbowEnablePin, HIGH);
digitalWrite (elbowPin2, bajo);
digitalWrite (elbowPin1, HIGH);
}

void elbowPause (int milisegundos) {}
digitalWrite (elbowEnablePin, bajo);
digitalWrite (elbowPin1, bajo);
digitalWrite (elbowPin2, bajo);

Delay(msec);
}

void shoulderUp() {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, HIGH);
digitalWrite (shoulderPin1, bajo);
digitalWrite (shoulderPin2, HIGH);
}

void shoulderDown() {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, HIGH);
digitalWrite (shoulderPin2, bajo);
digitalWrite (shoulderPin1, HIGH);
}

void shoulderPause (int milisegundos) {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, bajo);
digitalWrite (shoulderPin1, bajo);
digitalWrite (shoulderPin2, bajo);

Delay(msec);
}

void baseRight() {}
digitalWrite (baseEnablePin, HIGH);
digitalWrite (basePin1, bajo);
digitalWrite (basePin2, HIGH);
}

void baseLeft() {}
digitalWrite (baseEnablePin, HIGH);
digitalWrite (basePin2, bajo);
digitalWrite (basePin1, HIGH);
}

void basePause (int milisegundos) {}
digitalWrite (baseEnablePin, bajo);
digitalWrite (basePin1, bajo);
digitalWrite (basePin2, bajo);

Delay(msec);
}