Paso 7: Probar y calibrar el FreeIMU
FreeIMU es un entorno de Hardware abierto de orientación y detección de movimiento. La comunicación con el bardo de FreeIMU es manejada por la biblioteca FreeIMU para Arduino. Revisa el sitio web oficial para descargar la última versión de la biblioteca y un instrucciones detalladas de instalación y configuración.
Aquí está el paso a estar en funcionamiento:
- Descargar la librería de FreeIMU Arduino.
- Configurar el entorno de Arduino como se explica en la sección de Bibliotecas adicionales de Arduino de la documentación de Arduino.
- Calibrar la placa de FreeIMU con la ayuda de la herramienta de calibración provista por el equipo de FreeIMU. El resultado del proceso de calibración es un archivo: "calibration.h" necesario para obtener la medida de orientación estable de la FreeIMU.
Una vez que has descargado de la biblioteca, siga la guía de bibliotecas adicionales de Arduino para configurar su entorno de Arduino. Elija la instalación manual que usted tendrá una mejor comprensión de la estructura de la carpeta del entorno de Arduino.
Prueba de la FreeIMU:
Conecte el micro de Arduino al ordenador.
Inicie el programa de Arduino Editor y abrir el bosquejo "Serie FreeIMU" debajo de "archivo -> ejemplos -> FreeIMU -> FreeIMU_serial".
Seleccione la Junta Leonardo en herramientas -> tabla.
Seleccione el puerto serie en la que está conectado el micro de Arduino (Tools -> Serial Port) y escriba el nombre del puerto (Windows algo así como COM2, Mac algo así como /dev/tty.usbmodem1421).
Subir el boceto para el micro de Arduino.
Para hacer una prueba rápida para comprobar que el Arduino responde, abra el Serial Monitor (Tools -> Serial Monitor), compruebe que las propiedades de la comunicación son "Newline" y "115200 Baud". Poner v en la entrada campo y pulsar botón de "Enviar". Si todo está bien, Arduino le enviaremos nuevamente:
FreeIMU library by Fabio Varesano - varesano.net, FREQ:16 MHz, LIB_VERSION: DEV, IMU: FreeIMU v0.4
Se pueden jugar con otros comandos para ver la respuesta del micro de Arduino (verifica el código de los comandos disponibles).
La aplicación que viene junto con la biblioteca FreeIMU para probar si su FreeIMU está funcionando correctamente es "FreeIMU_cube.pde". Se trata de un esquema de procesamiento, usted va a necesitar para Descargar procesamiento ejecutarlo. La interfaz gráfica de proceso es muy similar al Editor de Arduino. Abrir "FreeIMU_cube.pde" con el proceso, se encuentra en: "FreeIMU-20121122_1126/processing/FreeIMU_cube/FreeIMU_cube.pde". Tenemos que decirle al programa en el cual puerto el micro de Arduino está conectado a. Para así encontrar el código de abajo en el código de procesamiento:
final String serialPort = "/dev/ttyUSB9"; // replace this with your serial port. On windows you will need something like "COM1".
Reemplazar "/ dev/ttyUSB9" por el nombre de puerto serie que escribió antes (el nombre del puerto que el micro de Arduino está conectado a).
Ejecute el programa, si todo va bien que debería ver una ventana con un cubo en 3D en él. El cubo representa su FreeIMU así que cuando usted mueve su FreeIMU, el cubo debe seguir el movimiento. Si no es el caso, no te preocupes! Hay que calibrar el FreeIMU.
Si tiene algunos errores o si el programa no arranca (solo una ventana vacía), intente resetear el micro de Arduino y relanzar el programa. Si esto no funciona consulte la sección solución de problemas en el sitio web FreeIMU.
Calibración de la FreeIMU:
Descargue la Herramienta de calibración (sólo disponible para PC y linux) y siga las instrucciones para obtener tu archivo de calibración "calibration.h". Una vez que tenga este archivo, cópielo en la carpeta FreeIMU de su entorno de Arduino para sustituir a los existentes (bibliotecas -> FreIMU -> calibration.h).
Intente ejecutar de nuevo el programa de proceso de "FreeIMU_cube.pde" y esta vez el cubo debe seguir la orientación de la FreeIMU sin cualquier deriva.
