DISPOSALDRONE de basura plástica autónoma-el basura-BOT (4 / 5 paso)

Paso 4: Parte de código

#include

#define utrigger 13 / / Arduino pin13 atado al pin de disparo en el sensor de ultrasonidos.

#define uecho 12 / / Arduino pin12 atado al pin de echo en el sensor de ultrasonidos.

#define umaxdistance 250 / / distancia máxima queremos ping para (en centímetros). Distancia máxima del sensor está valorada en 400-500cm.

#define rightmotorinput1 3 //defining la 11 pin a logic1 motor en puente H

#define rightmotorinput2 4 //defining 10 pin a logic2 motor en puente H

#define leftmotorinput1 5 //defining 9 pin para motor logic3 en puente H

#define leftmotorinput2 6 //defining 8 pin a logic4 motor en puente H

#define updownmotorinput1 7 //defining 8 pin a logic4 motor en puente H

#define updownmotorinput2 6

NewPing sonar (utrigger, uecho, umaxdistance);

int inByte; variable para almacenar el valor leído

enb int = 2;

void setup()

{/ / iniciar el puerto serie a 9600 bps:

Serial.Begin(9200);

mientras (!. Serie)

{; / / espera para que el puerto serie conectar. Necesario sólo para Leonardo

}

pinMode(rightmotorinput1,OUTPUT);

pinMode(rightmotorinput2,OUTPUT);

pinMode(leftmotorinput1,OUTPUT);

pinMode(leftmotorinput2,OUTPUT);

pinMode(updownmotorinput1,OUTPUT);

pinMode(updownmotorinput2,OUTPUT);

pinMode(enb,INPUT);

}

void loop()

{

Delay(500);

digitalWrite(enb,HIGH);

unsigned int nos = sonar.ping(); Enviar ping, ping tiempo en microsegundos (uS).

Serial.Print ("Ping:"); imprime los datos en el medio ""

Serial.Print(US / US_ROUNDTRIP_CM); Convertir el tiempo de ping a distancia en cm y el resultado de la impresión (0 = distancia fija fuera de rango)

Serial.println("cm");

Si (Serial.available() > 0)

{

inByte = Serial.read();

interruptor (inByte)

{

caso 'r': / / si bot serie r impresión mueve hacia la derecha.

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

rotura;

caso 'l': / / si bot serie l impresión mueve hacia la izquierda.

digitalWrite(rightmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput2,HIGH);

rotura;

caso 'f': / / si bot serie f de impresión se mueve hacia adelante.

digitalWrite(rightmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

rotura;

caso 'b': / / si bot serie b impresión mueve revers.

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput1,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput2,HIGH);

rotura;

caso sería ': / / si bot serie b impresión mueve revers.

digitalWrite(updownmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(updownmotorinput2,LOW);

Delay(1000);

digitalWrite(updownmotorinput1,LOW);

digitalWrite(updownmotorinput2,LOW);

inByte = '0';

rotura;

caso 'u': / / si bot serie b impresión mueve revers.

digitalWrite(updownmotorinput1,LOW);

digitalWrite(updownmotorinput2,HIGH);

Delay(1000);

digitalWrite(updownmotorinput1,LOW);

digitalWrite(updownmotorinput2,LOW);

inByte = '0';

rotura;

caso ' t ':

digitalWrite(rightmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

rotura;

de caso ': / / si bot serie b impresión mueve revers. al:

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

rotura;

caso '2': / / si bot serie b impresión mueve revers.

Si (nos/US_ROUNDTRIP_CM < 20 & & nos/US_ROUNDTRIP_CM! = 0) / / comprobar distancia si menos de 5cm de distancia y no igual a cero

{

Serial.println("IOF");

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,LOW);

Si (Serial.available()==1)

{

inByte = Serial.read();

if(inByte=='s')

{

Goto al;

}

}

Delay(1000);

digitalWrite(rightmotorinput2,HIGH);

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput2,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput1,LOW);

Si (Serial.available()==1)

{

inByte = Serial.read();

if(inByte=='s')

{

Goto al;

}

}

Delay(2000);

digitalWrite(leftmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

Si (Serial.available()==1)

{

inByte = Serial.read();

if(inByte=='s')

{

Goto al;

}

}

Delay(2000);

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,HIGH);

Si (Serial.available()==1)

{

inByte = Serial.read();

if(inByte=='s')

{

Goto al;

}

}

Delay(1000);

}

otra cosa

{

Serial.println("Else");

digitalWrite(rightmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,HIGH);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

}

rotura;

}

} /*

Delay(1000);

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput1,LOW);

digitalWrite(leftmotorinput2,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput1,LOW);

digitalWrite(rightmotorinput2,LOW);

*/

}