Paso 4: Elija su detección
Somos los fans de simplicidad con sensor.
Tenemos lidar de alta gama, cámara estéreo e inercia movimiento unidades (IMU) disponibles para usar, pero realmente estamos enfocados en que sólo recoge los datos que necesitamos.
El sensor de presión en los pies son simple presostato como el flexiforce de Sparkfun.
Utilizamos dos netcams simple (Logitech 720p) pero funciona cualquier solución razonable. Parte de la DRC DARPA fue interrumpido comunicaciones. Así una muy alta resolución cámara de datos no son probables que obtener a través de la comunicación degradada.
Usamos el palo de sensor 9DOF de Sparkfun y el mismo Arduino recoge datos del sensor de presión de los pies. Habrá un separado instructable para esta combinación de componentes.
Para los ensayos de RDC de DARPA se utilizó un LIDAR de Hokuyo UTM-30LN pero para la fase final cambia a la Lite de LIDAR de sparkfun. Este es un buen ejemplo de no recoger más datos de lo necesario. Recogimos a 270 grados de datos lidar cada 20ms con el Hokuyo. Tuvimos que trabajar para ignorar todos pero unos cuantos puntos en el área de interés. Para el final tenemos circuito cerrado controlado por la posición de los dos de cabeza y cuello servos hasta el punto de interés, la válvula por ejemplo, como centrado donde el LIDAR podría medirlo. Un número cada 100ms, no 270 números cada 20ms donde solo queremos uno. El LIDAR Lite pesa menos y consume menos energía. Escribimos un instructable por separado pero realmente se utilizó el código en el github para el sensor y había añadido algunos LED tuvimos confirmación sencilla de LIDAR Lite funciona correctamente. Un LED de 1m, 2m y 3m por ejemplo.
¿Presión de la mano? Ya solucionado las manos son lo suficientemente fuertes como para agarrar el taladro o corte herramienta. No lo suficientemente fuerte para destruirlo. Así que agarre tan duro como podemos, y somos buenos.
