Brazo robótico con el transportador, capaces de trabajos de montaje de piezas en curso (3 / 9 paso)

Paso 3: Conectar el codificador

Para poder determinar la velocidad del motor (y por lo tanto, la velocidad de la cinta) me volví una extensión de eje a la parte inferior del motor. También el eje del motor era necesario ser "hilo aburrido" (perdón por mi inglés) poder furl la extensión en el eje del motor. En el otro extremo de la extensión vino el Megatron (MHL40 8 1000 5 NA BZ) codificador incremental. Las partes principales del codificador son: fuente de luz (en mi caso es un LED), que brilla a través de un disco con agujeros. En el otro lado de este disco hay un sensor de luz que cuenta los impulsos de luz entrantes y transmite esta señal al procesador principal del robot. Hay un "primer calibrado" necesitado, para sincronizar el sistema de coordenadas del robot con el desplazamiento de la cinta transportadora, y la gira del codificador durante esta distancia. Después de esta calibración del robot calcula las señales del codificador a distancias en su sistema de coordenadas. Una tarea más difícil y desperdiciador de tiempo (después de la reconstrucción de la parte mecánica de la cinta) fue hacer los ajustes correctos para esta sincronización. Era necesario escribir un programa que se encarga de los variadores de frecuencia para poner en marcha el transportador, y abrir-cerrar los tapones neumáticos y por supuesto era necesario para mover los brazos robóticos en las posiciones adecuadas y conocidas. Las principales líneas de este código de sincronización están disponibles en el manual pdf del robot (Mitsubishi RV-3SDB). También el diagrama de escalera y completo código disponible aquí con mi configuración.