Paso 13: Programa y plataforma de Tune
El código requiere varias bibliotecas incluyendo: codificador, corriendo media, corriendo medio, y PID.
La biblioteca de PID puede eliminarse fácilmente como sólo la parte proporcional se utiliza para el control del ángulo de motor paso a paso.
La pantalla va a necesitar una calibración inicial. En la parte de inicio del código bajo calibración "tocar cosas de la pantalla" valores pueden introducirse. Quite el comentario de "Serial.print(measured_x_pos)" y "Serial.println(measured_y_pos)" en la parte inferior del bucle principal para mostrar las lecturas pantalla cruda. Toque la pantalla en los sitios acusados bajo la sección "cosas de la pantalla de tacto" e introducir los valores mostrados en el código. Después de la calibración, volver a comentar las impresiones del seriales.
La perilla de control de cuadratura se usa para ajustar los valores durante la operación. El IDE de Arduino serial monitor se puede utilizar para mostrar los valores. El primer valor que aparece es el tiempo del lazo de control principal en nosotros. Este valor no debe superar 5 ms como es el intervalo de llamada del bucle principal. El botón de cuadratura se usa para avanzar al siguiente valor. Los siguientes tres valores son proporcionales, derivado e integradas ganancias. Estos valores se pueden ajustar con el mando para conseguir la afinación deseada. La bola debe pasar rápidamente a la ubicación conjunto con mínimo overshoot. Los valores se perderán durante el ciclo de alimentación por lo que debe ser manualmente entraron en el código después de templar. Valores de desplazamiento para las direcciones X e Y se pueden ajustar después. La bola se compensará de la posición deseada si la plataforma no está nivelada y no se utiliza la ganancia integral. Cambiar los valores de desvío para centrar la bola en la plataforma cuando se establece el "modelo 0". Patrones de pelota diferentes pueden seleccionarse con 8 patrones actualmente programados utilizando ecuaciones paramétricas. La tasa de movimiento de la bola también se ajusta con la variable "tasa de patrón"; números más pequeños equivalen a más rápido movimiento de la bola. El valor final es "dirección de patrón", que establece la dirección del movimiento de la bola.
El código proporcionado es funcional pero todavía un trabajo en progreso. No dude en hacer mejoras y compartir.
No se olvide de divertirse!
