Paso 3: navegación
Belvedere puede funcionar en dos modos diferentes, navegar y recorrer.En el modo de navegar, Belvedere realiza un seguimiento de su ubicación en una red grande de la casa. Para planificar su traslado al siguiente destino, él utiliza un algoritmo de frente de onda. Tengo la idea de utilizar un algoritmo de frente de onda de la Página Web de la sociedad de Robot (enlace). Para poder utilizar este modo, el suelo y permanentes obstáculos (paredes, Sofás, etc.) deben ser previamente asignados en una matriz grande. También, Belvedere se debe iniciar en la misma ubicación y orientación cuando se activa, de lo contrario tendría una referencia.
En el modo de ROAM, Belvedere, no se el seguimiento de su ubicación en la casa. Se va a trasladar unos pies adelante, pausa durante un tiempo, gire al azar y seguir adelante.
EVITACIÓN DEL OBSTÁCULO
En el modo de navegar, Belvedere constantemente monitorear sus tres sensores de ultrasonidos que van cuando se mueve hacia adelante. Si se detecta un obstáculo más que un cierto umbral, él comenzará a disminuir gradualmente. Si un obstáculo está a 1 pie, él parará y hablar una advertencia. Los sensores infrarrojos Sharp se utilizan para veer Belvedere lejos de las paredes sin ralentizarlo.
En modo de ROAM, si Belvedere detecta un obstáculo mientras se mueve hacia adelante, se pare, gire un ángulo al azar y seguir adelante en una dirección diferente.
